From 5d353125d2fc8314771418e5fcfa1a5a322836d8 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Thu, 9 Aug 2018 19:11:45 +0300
Subject: [PATCH] docs: add some useful snippets

---
 docs/SUMMARY.md  |  1 +
 docs/snippets.md | 54 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2 files changed, 55 insertions(+)

diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md
index 6f714d52..16666eb4 100644
--- a/docs/SUMMARY.md
+++ b/docs/SUMMARY.md
@@ -32,6 +32,7 @@
 * [Использование 3G-модема](3g.md)
 * [Устройство сети RPi](network.md)
 * [Работа с логами PX4](flight_logs.md)
+* [Протокол MAVLink](mavlink.md)
 * Учебник
   * [Теория и видеоуроки](lessons.md)
   * [Учебно-методическое пособие](metod.md)
diff --git a/docs/snippets.md b/docs/snippets.md
index 53bd4690..a9ee0403 100644
--- a/docs/snippets.md
+++ b/docs/snippets.md
@@ -75,6 +75,8 @@ while True:
 
 Рассчет общего угла коптера к горизонту:
 
+TODO: fix
+
 ```python
 telem = get_telemetry()
 
@@ -105,6 +107,58 @@ while not rospy.is_shutdown():
 
 ---
 
+Пример подписки на топики из MAVROS:
+
+
+```python
+from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped
+from sensor_msgs.msg import BatteryState
+from mavros_msgs.msg import RCIn
+
+# ...
+
+def state_update(pose):
+    # Обработка новых данных о позиции коптера
+    pass
+
+# Остальные функции-обработчики
+# ...
+
+rospy.Subscriber('/mavros/local_position/pose', PoseStamped, pose_update)
+rospy.Subscriber('/mavros/local_position/velocity', TwistStamped, velocity_update)
+rospy.Subscriber('/mavros/battery', BatteryState, battery_update)
+rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)
+```
+
+Информацию по топикам MAVROS см. по [ссылке](mavros.md).
+
+---
+
+Пример отправки произвольного [MAVLink-сообщения](mavlink.md) коптеру:
+
+```python
+# ...
+
+from mavros import mavlink
+from pymavlink import mavutil
+
+# ...
+
+mavlink_pub = rospy.Publisher('mavlink/to', Mavlink, queue_size=1)
+
+# Отправка сообщения HEARTBEAT:
+
+hb_mav_msg = mavutil.mavlink.MAVLink_heartbeat_message(
+             mavutil.mavlink.MAV_TYPE_GCS, 0, 0, 0, 0, 0)
+hb_mav_msg.pack(mavutil.mavlink.MAVLink('', 2, 1))
+hb_ros_msg = mavlink.convert_to_rosmsg(hb_mav_msg)
+
+mavlink_pub.publish(hb_ros_msg)
+
+```
+
+---
+
 Реакция на переключение режима на пульте радиоуправления (может быть использовано для запуска автономного полета, см. [пример](https://gist.github.com/okalachev/b709f04522d2f9af97e835baedeb806b)):
 
 ```python