diff --git a/builder/image-software.sh b/builder/image-software.sh
index ce4758d1..0e33ebd9 100755
--- a/builder/image-software.sh
+++ b/builder/image-software.sh
@@ -106,9 +106,15 @@ monkey=1.6.9-1 \
 sed -i "s/updates_available//" /usr/share/byobu/status/status
 # sed -i "s/updates_available//" /home/pi/.byobu/status
 
-echo_stamp "Upgrade pip"
-my_travis_retry pip install --upgrade pip
-my_travis_retry pip3 install --upgrade pip3
+#echo_stamp "Upgrade pip"
+#my_travis_retry pip install --upgrade pip
+#my_travis_retry pip3 install --upgrade pip
+
+echo_stamp "Not upgrading system pip due to https://github.com/pypa/pip/issues/5599"
+
+echo_stamp "Make sure both pip and pip3 are installed"
+pip --version
+pip3 --version
 
 echo_stamp "Install and enable Butterfly (web terminal)"
 my_travis_retry pip3 install butterfly
diff --git a/docs/aruco.md b/docs/aruco.md
index 6b2c74a2..5548c31c 100644
--- a/docs/aruco.md
+++ b/docs/aruco.md
@@ -39,7 +39,7 @@ sudo systemctl restart clever
 
 В качестве карты меток можно использовать автоматически сгенерированный [ArUco-board](https://docs.opencv.org/trunk/db/da9/tutorial_aruco_board_detection.html).
 
-Настройка карты меток производится с помощью файла `~/catkin_ws/src/clever/clever/aruco.launch`. Для использования AruCo-board введите его параметры:
+Настройка карты меток производится с помощью файла `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/aruco.launch`. Для использования AruCo-board введите его параметры:
 
 ```xml
 <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="aruco_pose" args="load aruco_pose/aruco_pose nodelet_manager">
diff --git a/docs/assets/etcher.gif b/docs/assets/etcher.gif
new file mode 100644
index 00000000..e06ce0cb
Binary files /dev/null and b/docs/assets/etcher.gif differ
diff --git a/docs/copterhack2018.md b/docs/copterhack2018.md
index e69de29b..f6be859a 100644
--- a/docs/copterhack2018.md
+++ b/docs/copterhack2018.md
@@ -0,0 +1,15 @@
+# Copter Hack 2018
+
+Чат хакатона: https://t.me/CopterHack.
+
+Стрим хакатона: https://www.youtube.com/watch?v=nIo5HSqlt6I.
+
+## Лекции
+
+Лекция 1: сборка – https://www.youtube.com/watch?v=gEs-w7BRPM8.
+
+Лекция 2: настройка – https://www.youtube.com/watch?v=sPqSCCmgdG0.
+
+Лекция 3: прошивка PX4 – https://www.youtube.com/watch?v=WFnZAIypgMQ.
+
+Лекция 4: автономные полеты – https://www.youtube.com/watch?v=gD6a7aSEf9M.
diff --git a/docs/leds.md b/docs/leds.md
index c1a999a8..74a3026e 100644
--- a/docs/leds.md
+++ b/docs/leds.md
@@ -101,10 +101,14 @@ sudo python strandtest.py
 При запуске программы с помощью sudo пользовательское окружение изменяется и появляются ошибки импорта библиотек, т.к. в окружении отсутствуют необходимые пути. Чтобы добавить в окружение пути к библиотекам python и пакетам ROS, необходимо добавить в файл /etc/sudoers следующие строки:
 
 ```(bash)
-Defaults env_keep += "PYTHONPATH"
-Defaults env_keep += "PATH"
-Defaults env_keep += "ROS_ROOT"
-Defaults env_keep += "ROS_MASTER_URI"
+Defaults        env_keep += "PYTHONPATH"
+Defaults        env_keep += "PATH"
+Defaults        env_keep += "ROS_ROOT"
+Defaults        env_keep += "ROS_MASTER_URI"
+Defaults        env_keep += "ROS_PACKAGE_PATH"
+Defaults        env_keep += "ROS_LOCATIONS"
+Defaults        env_keep += "ROS_HOME"
+Defaults        env_keep += "ROS_LOG_DIR"
 ```
 
 ## Функции для работы со светодиодной лентой
diff --git a/docs/microsd_images.md b/docs/microsd_images.md
index 286bbad3..65233df5 100644
--- a/docs/microsd_images.md
+++ b/docs/microsd_images.md
@@ -12,7 +12,7 @@
 
 Для установки образа воспользуйтесь утилитой [Etcher](https://etcher.io).
 
-[![Etcher](https://etcher.io/static/screenshot.gif)](https://etcher.io)
+[![Etcher](assets/etcher.gif)](https://etcher.io)
 
 ## Версия образа
 
diff --git a/docs/optical_flow.md b/docs/optical_flow.md
index 94a7250a..01c37318 100644
--- a/docs/optical_flow.md
+++ b/docs/optical_flow.md
@@ -14,6 +14,12 @@
 <arg name="vl53l1x" default="true"/>
 ```
 
+Проверить работу лазерного дальномера можно с помощью команды:
+
+```bash
+rostopic echo mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub
+```
+
 Необходимо включить Optical Flow:
 
 ```xml
diff --git a/docs/snippets.md b/docs/snippets.md
index 34c248ec..5bd010e7 100644
--- a/docs/snippets.md
+++ b/docs/snippets.md
@@ -71,7 +71,21 @@ while True:
     rospy.sleep(0.2)
 ```
 
---
+---
+
+Дизарм коптера (выключение винтов, **коптер упадет**):
+
+```python
+# Объявление прокси:
+from mavros_msgs.srv import CommandBool
+arming = rospy.ServiceProxy('mavros/cmd/arming', CommandBool)
+
+# ...
+
+arming(False)  # дизарм
+```
+
+---
 
 Определение, перевернут ли коптер: