diff --git a/assets/aruco-frame.png b/assets/aruco-frame.png
new file mode 100644
index 00000000..5cda5124
Binary files /dev/null and b/assets/aruco-frame.png differ
diff --git a/docs/aruco.md b/docs/aruco.md
index 46351a12..caa9efa0 100644
--- a/docs/aruco.md
+++ b/docs/aruco.md
@@ -1,8 +1,6 @@
 Навигация с использованием ArUco-маркеров
 ===
 
-TODO
-
 [ArUco-маркеры](https://docs.opencv.org/3.2.0/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html) — это популярная технология для позиционирования 
 роботехнических систем с использованием компьютерного зрения.
 
@@ -73,7 +71,7 @@ TODO
 
 Таким образом, нулевой является левая нижня точка маркерного поля. Угол по рысканью считается равным 0, когда коптер смотрит направо (по оси x).
 
-TODO: иллюстрация.
+![](/assets/aruco-frame.png)
 
 ### Настройка полетного контролера