diff --git a/docs/cl3_connectESC4in1.md b/docs/cl3_connectESC4in1.md
new file mode 100644
index 00000000..93d1e605
--- /dev/null
+++ b/docs/cl3_connectESC4in1.md
@@ -0,0 +1,25 @@
+
+
+Подключение регуляторов 4in1
+----------------------------------
+1. Изучение распиновки платы реуляторов 4in1
+Одним цветом выделены соответствующие фазные провода (рис. 1a) и управляющий ими сигнал (рис. 1b)
+Например, оранжевый цвет -> нижний правый мотор -> S1 - оранжевый провода
+
+2. Изучение распиновки полетного контроллера Pixracer
+На рис.2a указана распиновка гребенки 
+ * SIGNAL - подключение регуляторов. Каждый пин имет свой собственный сигнал. На 5 и 6 сигнал можно получать ШИМ сигнал (Например, можно подключить сервопривод)
+ * GND - земля полетного контроллера. Единая шина на всех пинах GND (отмечены черным)
+ * 1,2,3,4 - порты для подключения ESC
+ * 1,2 - Порты расширения выходного ШИМ сигнала (настраиваются в QGroundControl, также могут использоваться для управления гексакоптером)
+ На рис. 2b указана нумерация моторов полетного контроллера Pixracer
+ * стрелочка- ориентация полетного контроллера
+ * черные M3, M4 - моторы, вращающиеся по часовой стрелке
+ * красные M1, M2 - моторы, вращающиеся против часовой стрелке
+
+3. Иллюстрация подключения, исходя из текущей ориентации платы регуляторов 4in1
+Используя рис 1a, 1b, 2a, 2b необходимо сопоставить каждому мотору свой сигнал управления и подключить в соотвествии с порядком нумерации моторов Pixracer
+Например, мотор М3, вращающийся против часовой стрелки (верхний левый угол) управляется сигналом S4 (зеленый провод). Подключается в порт 3
+
+
+![Подключение регуляторов 4in1](assets/cl3_connectionESC4in1.jpg)