From 4746f3181dc3dafc0f4a263ab125f723bbfdda01 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: sfalexrog <sfalexrog@gmail.com>
Date: Wed, 10 Apr 2019 02:03:20 +0300
Subject: [PATCH] docs: Add ros_ws281x example

---
 docs/ru/nti2019.md | 66 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 66 insertions(+)

diff --git a/docs/ru/nti2019.md b/docs/ru/nti2019.md
index 253665ac..e70dda1e 100644
--- a/docs/ru/nti2019.md
+++ b/docs/ru/nti2019.md
@@ -127,3 +127,69 @@ rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed
 ```
 
 Для более подробной информации и описания других команд смотрите [API simple_offboard](simple_offboard.md) и [примеры кода](snippets.md).
+
+### Работа с LED-лентой через ROS
+
+В образ Клевера для Олимпиады НТИ включена нода ROS, работающая со светодиодной подсветкой. С её помощью можно управлять светодиодами, не запуская свою программу из-под `sudo`. По умолчанию эта нода выключена, но её можно включить, если в файле `/home/pi/catkin_ws/src/ros_ws281x/launch/clever4.launch` изменить строку
+
+```xml
+    <arg name="enable" default="false"/>
+```
+
+на
+
+```xml
+    <arg name="enable" default="true"/>
+```
+
+и перезапустить службу `rosled`:
+
+```bash
+sudo systemctl restart rosled
+```
+
+Пример работы со светодиодной лентой:
+
+```python
+import rospy
+# Загружаем из ноды LED-ленты описание сервиса SetLeds...
+from ros_ws281x.srv import SetLeds
+# ...и сообщений LEDState и LEDStateArray. Сообщение LEDState
+# содержит номер светодиода и его цвет, LEDStateArray - массив
+# сообщений LEDState
+from ros_ws281x.msg import LEDState, LEDStateArray
+# Для задания цвета используется стандартное сообщение ColorRGBA
+from std_msgs.msg import ColorRGBA
+
+# Количество светодиодов в ленте
+NUM_LEDS = 60
+
+# Прокси к сервису установки состояния светодиодов
+setLeds = rospy.ServiceProxy("/led/set_leds", SetLeds, persistent=True)
+
+# Вспомогательная функция заполнения всей ленты указанным цветом.
+# red, green, blue - интенсивность красного, зелёного, синего цвета
+# (задаётся числом от 0 до 255)
+def fillStrip(red, green, blue):
+    # Создаём сообщение для setLeds
+    ledMsg = LEDStateArray()
+    ledMsg.leds = []
+    # Для каждого светодиода указываем его новое состояние
+    for i in range(NUM_LEDS):
+        led = LEDState(i, ColorRGBA(red, green, blue, 0))
+        # Записываем состояние светодиода в сообщение
+        ledMsg.leds.append(led)
+    # Вызываем сервис. После этого вся лента должна стать указанного цвета
+    setLeds(ledMsg)
+
+
+# Заполняем ленту разными цветами
+fillStrip(255, 0, 0)
+rospy.sleep(2.0)
+fillStrip(0, 255, 0)
+rospy.sleep(2.0)
+fillStrip(0, 0, 255)
+rospy.sleep(2.0)
+# Выключение ленты
+fillStrip(0, 0, 0)
+```