docs: add info on focusing camera (ru)

docs/ru/camera_setup.md

@@ -0,0 +1,84 @@
+# Настройка камеры
+
+> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/camera_frame.md).
+
+Для корректной работы всех модулей, связанных с компьютерным зрением (в том числе [полет по ArUco-маркерам](aruco.md) и [Optical Flow](optical_flow.md)) необходимо сфкусировать основную камеру, а также выставить ее расположение и ориентацию.
+
+## Настройка фокуса камеры
+
+Для успешного осуществления полетов с использованием камеры, необходимо настроить фокус камеры.
+
+1. Откройте трансляцию изображения с камеры используя [web_video_server](web_video_server.md).
+2. С помощью вращения объектива камеры добейтесь максимальной резкости деталей (предпочтительно на расстоянии предполагаемого полета – 2–3 м).
+
+Расфокусированное изображение:
+
+<img src="../assets/unfocused.png" width=300>
+
+Сфокусированное изображение:
+
+<img src="../assets/focused.png" width=300>
+
+## Настройка расположения камеры
+
+Расположение и ориентация камеры [задается в файле](cli.md#editing) `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch`:
+
+```xml
+<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
+```
+
+Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `base_link` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате:
+
+```txt
+сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен
+```
+
+Фрейм камеры задается таким образом, что:
+
+* **<font color=red>x</font>** указывает направо на изображении;
+* **<font color=green>y</font>** указывает вниз на изображении;
+* **<font color=blue>z</font>** указывает от плоскости матрицы камеры.
+
+Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](rviz.md).
+
+### Настройки для Клевера
+
+Первое изображение – как выглядит модель коптера в rviz при указанных настройках, второе – как выглядит Клевер при тех же настройках.
+
+#### 1. Камера направлена вниз, шлейф назад
+
+```xml
+<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
+```
+
+<img src="../assets/camera_option_1_rviz.png" width=400>
+<img src="../assets/camera_option_1_clever.jpg" width=400>
+
+#### 2. Камера направлена вниз, шлейф вперёд
+
+```xml
+<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
+```
+
+<img src="../assets/camera_option_2_rviz.png" width=400>
+<img src="../assets/camera_option_2_clever.jpg" width=400>
+
+#### 3. Камера направлена вверх, шлейф назад
+
+```xml
+<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>
+```
+
+<img src="../assets/camera_option_3_rviz.png" width=400>
+<img src="../assets/camera_option_3_clever.jpg" width=400>
+
+#### 4. Камера направлена вверх, шлейф вперёд
+
+```xml
+<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>
+```
+
+<img src="../assets/camera_option_4_rviz.png" width=400>
+<img src="../assets/camera_option_4_clever.jpg" width=400>
+
+> **Hint** [Утилита `selfcheck.py`](selfcheck.md) выдает словесное описание установленной в данной момент ориентации основной камеры.