docs: add info on focusing camera (ru)

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -25,7 +25,7 @@
   * [Просмотр видеострима с камер](web_video_server.md)
 * Программирование
   * [Общая информация](programming.md)
-  * [Ориентация камеры](camera_frame.md)
+  * [Настройка камеры](camera_setup.md)
   * Визуальные маркеры (ArUco)
     * [Общая информация](aruco.md)
     * [Распознавание маркеров](aruco_marker.md)

docs/ru/aruco_map.md

@@ -150,7 +150,7 @@ navigate(frame_id='aruco_5', x=0, y=0, z=1)
 
 ![Маркеры на потолке](../assets/IMG_4175.JPG)
 
-Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](camera_frame.md).
+Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](camera_setup.md#frame).
 
 Также в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/aruco.launch` необходимо установить параметр `known_tilt` в секциях `aruco_detect` и `aruco_map` в значение `map_flipped`:
 

docs/ru/auto_setup.md

@@ -225,7 +225,7 @@ sudo nano /etc/sudoers
 
 - Отредактируйте файл `main_camera.launch` для настройки камеры:
 
-  Подробнее в статье "[Настройка расположения основной камеры](camera_frame.md)".
+  Подробнее в статье "[Настройка расположения основной камеры](camera_setup.md#frame)".
 
   В этом файле необходимо отредактировать строку с параметрами расположения камеры. Строка выглядит так:
 

docs/ru/camera.md

@@ -8,7 +8,7 @@
 <arg name="main_camera" default="true"/>
 ```
 
-Также нужно убедиться, что для камеры [указано корректное расположение и ориентация](camera_frame.md).
+Также нужно убедиться, что камера [сфокусирована и для нее указано корректное расположение и ориентация](camera_setup.md).
 
 При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
 

docs/ru/camera_setup.md

@@ -1,8 +1,25 @@
-# Настройка расположения основной камеры
+# Настройка камеры
 
 > **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/camera_frame.md).
 
-Для корректной работы всех модулей, связанных с компьютерным зрением (в том числе [полет по ArUco-маркерам](aruco.md) и [Optical Flow](optical_flow.md)) необходимо корректно выставленная ориентация основной камеры Клевера.
+Для корректной работы всех модулей, связанных с компьютерным зрением (в том числе [полет по ArUco-маркерам](aruco.md) и [Optical Flow](optical_flow.md)) необходимо сфкусировать основную камеру, а также выставить ее расположение и ориентацию.
+
+## Настройка фокуса камеры
+
+Для успешного осуществления полетов с использованием камеры, необходимо настроить фокус камеры.
+
+1. Откройте трансляцию изображения с камеры используя [web_video_server](web_video_server.md).
+2. С помощью вращения объектива камеры добейтесь максимальной резкости деталей (предпочтительно на расстоянии предполагаемого полета – 2–3 м).
+
+Расфокусированное изображение:
+
+<img src="../assets/unfocused.png" width=300>
+
+Сфокусированное изображение:
+
+<img src="../assets/focused.png" width=300>
+
+## Настройка расположения камеры
 
 Расположение и ориентация камеры [задается в файле](cli.md#editing) `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch`:
 
@@ -24,11 +41,11 @@
 
 Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](rviz.md).
 
-## Настройки для Клевера
+### Настройки для Клевера
 
 Первое изображение – как выглядит модель коптера в rviz при указанных настройках, второе – как выглядит Клевер при тех же настройках.
 
-### 1. Камера направлена вниз, шлейф назад
+#### 1. Камера направлена вниз, шлейф назад
 
 ```xml
 <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
@@ -37,7 +54,7 @@
 <img src="../assets/camera_option_1_rviz.png" width=400>
 <img src="../assets/camera_option_1_clever.jpg" width=400>
 
-### 2. Камера направлена вниз, шлейф вперёд
+#### 2. Камера направлена вниз, шлейф вперёд
 
 ```xml
 <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
@@ -46,7 +63,7 @@
 <img src="../assets/camera_option_2_rviz.png" width=400>
 <img src="../assets/camera_option_2_clever.jpg" width=400>
 
-### 3. Камера направлена вверх, шлейф назад
+#### 3. Камера направлена вверх, шлейф назад
 
 ```xml
 <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>
@@ -55,7 +72,7 @@
 <img src="../assets/camera_option_3_rviz.png" width=400>
 <img src="../assets/camera_option_3_clever.jpg" width=400>
 
-### 4. Камера направлена вверх, шлейф вперёд
+#### 4. Камера направлена вверх, шлейф вперёд
 
 ```xml
 <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>