From 45356b19a94a5b408a5f2e005a7b4ec9b93a625a Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Sun, 15 Sep 2019 17:53:15 +0300
Subject: [PATCH] docs: add note about flying relative to a marker in the map

---
 docs/en/aruco_map.md | 7 +++++++
 docs/ru/aruco_map.md | 7 +++++++
 2 files changed, 14 insertions(+)

diff --git a/docs/en/aruco_map.md b/docs/en/aruco_map.md
index 300333d0..cd6a97ca 100644
--- a/docs/en/aruco_map.md
+++ b/docs/en/aruco_map.md
@@ -120,6 +120,13 @@ time.sleep(5)
 navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map')
 ```
 
+Starting from the [image](image.md) version 0.18, the drone also can fly relative to a marker in the map, even if it doesn't see it:
+
+```python
+# Fly to 1 meter above the marker 5
+navigate(frame_id='aruco_5', x=0, y=0, z=1)
+```
+
 ## Additional settings
 
 If the drone's position is not stable when VPE is used, try increasing the *P* term in the velocity PID regulator: increase the `MPC_XY_VEL_P` and `MPC_Z_VEL_P` parameters.
diff --git a/docs/ru/aruco_map.md b/docs/ru/aruco_map.md
index ba0ec89c..f531f3b0 100644
--- a/docs/ru/aruco_map.md
+++ b/docs/ru/aruco_map.md
@@ -128,6 +128,13 @@ time.sleep(5)
 navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map')  # полет в координату 2:2, высота 3 метра
 ```
 
+Начиная с версии [образа](image.md) 0.18, доступны также полеты относительно отдельного маркера в карте, даже если дрон его не видит:
+
+```python
+# Полет на высоту 1 м над маркером 5
+navigate(frame_id='aruco_5', x=0, y=0, z=1)
+```
+
 ## Дополнительные настройки
 
 <!-- TODO: статья по пидам -->