Updates docs/snippets.md

Auto commit by GitBook Editor

docs/snippets.md

@@ -0,0 +1,51 @@
+Примеры кода
+===
+
+Python
+---
+
+Взлет и ожидание окончания взлета:
+```python
+TOLERANCE = 0.2  # точность проверки высоты (м)
+
+# Запоминаем изначальную точку
+start = get_telemetry()
+
+# Взлетаем на 2 м
+print navigate(z=2, speed=0.5, frame_id='fcu_horiz', auto_arm=True)
+
+# Ожидаем взлета
+while True:
+    # Проверяем текущую высоту
+    if get_telemetry().z - start.z < TOLERANCE:
+        # Взлет завершен
+        break
+```
+
+---
+
+Функция определения расстяния между двумя точками (**важно**: точки должны быть в одной [системе координат](/docs/frames.md)):
+
+```python
+def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
+    return math.sqrt((x1 - x2) ** 2 + (y1 - y2) ** 2 + (z1 - z2) ** 2)
+```
+
+---
+
+Начать лететь в точку и ждать пока коптер долетит в нее:
+```python
+TOLERANCE = 0.2  # точность проверки прилета (м)
+
+# Летим в точку 1:2:3 в поле ArUco-маркеров
+print navigate(frame_id='aruco_map', x=1, y=2, z=3, speed=0.5)
+
+# Ждем, пока коптер долетит до запрошенной точки
+while True:
+    telem = get_telemetry()
+    # Вычисляем расстояние до заданной точки
+    if get_distance(1, 2, 3, telem.x, telem.y, telem.z) < TOLERANCE:
+        # Долетели до необходимой точки
+        break
+    rospy.sleep(0.1)
+```