docs: add selfchecking info

docs/selfcheck.md

@@ -0,0 +1,32 @@
+# Самопроверка
+
+Перед полетом (особенно, автономным) можно применить несколько методов автоматического самотестирования подсистем квадрокоптера.
+
+## <span>selfcheck</span>.py
+
+Утилита `selfcheck.py` является частью пакета `clever` и выполняет автоматическое тестирование основных аспектов ROS-платформы и PX4. Утилита предустановлена на образе Raspberry Pi.
+
+Для запуска наберите в [консоли Raspberry Pi](ssh.md):
+
+```bash
+rosrun clever selfcheck.py
+```
+
+<img src="assets/selfcheck.png">
+
+Описание некоторых проверок:
+
+* FCU – проверка корректности соединения с полетным контроллером;
+* IMU – проверка корректности данных с IMU;
+* Local position – наличие локалной позиции дрона;
+* Velocity estimation – оценка скоростей дрона; **запрещено выполнять автономный взлет при ошибках в этой проверке!**;
+* Global position (GPS) – наличие глобальной позиции (требуется GPS);
+* Camera – корректная работа камеры Raspberry.
+
+## commander check
+
+Для проверки основных подсистем PX4 и возможности арминга в данный момент можно выполнить в MAVLink-консоли команду `commander check`.
+
+<img src="assets/commander-check.png">
+
+При использовании SITL вместо MAVLink-консоли необходимо использовать терминал, где запущен SITL.