From 360ce5c77ba34880afc5b5786417147bfbb425a6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Sun, 19 Aug 2018 19:05:34 +0300 Subject: [PATCH] docs: little improvements --- docs/mavros.md | 4 +++- 1 file changed, 3 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/mavros.md b/docs/mavros.md index 94b7b956..70c7fe39 100644 --- a/docs/mavros.md +++ b/docs/mavros.md @@ -20,7 +20,7 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в `/mavros/state` — статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера. -`/mavros/local_position/pose` — локальная позиция коптера в системе координат ENU. +`/mavros/local_position/pose` — локальная позиция коптера в системе координат ENU и его ориентация. `/mavros/local_position/velocity` — текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости. @@ -30,6 +30,8 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в `/mavros/global_position/rel_alt` — относительная высота \(относительно высоты включения моторов\). +Просмотр сообщений, публикуемых в топики возможен с помощью утилиты `rostopic`, например `rostopic echo /mavros/state`. Подробнее см. [работа с ROS](ros.md). + ## Основные топики для публикации `/mavros/setpoint_position/local` — установить целевую позицию и рысканье \(yaw\) беспилотника \(в системе координат ENU\).