mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-06-04 16:59:31 +00:00
docs: reflect camera frame configuration changes
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
@@ -1,10 +1,10 @@
|
||||
# Настройка камеры
|
||||
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.14/docs/ru/camera_frame.md).
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.20**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.19**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/ru/camera_frame.md).
|
||||
|
||||
Для корректной работы всех модулей, связанных с компьютерным зрением (в том числе [полет по ArUco-маркерам](aruco.md) и [Optical Flow](optical_flow.md)) необходимо сфокусировать основную камеру, а также выставить ее расположение и ориентацию.
|
||||
Для корректной работы всех функций, связанных с компьютерным зрением (в том числе [полета по ArUco-маркерам](aruco.md) и [Optical Flow](optical_flow.md)) необходимо сфокусировать основную камеру, а также выставить ее расположение и ориентацию. Улучшить качество работы также может опциональная калибровка камеры.
|
||||
|
||||
## Настройка фокуса камеры
|
||||
## Настройка фокуса камеры {#focus}
|
||||
|
||||
Для успешного осуществления полетов с использованием камеры, необходимо настроить фокус камеры.
|
||||
|
||||
@@ -19,10 +19,71 @@
|
||||
|
||||
## Настройка расположения камеры {#frame}
|
||||
|
||||
Расположение и ориентация камеры [задается в файле](cli.md#editing) `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch`:
|
||||
Расположение и ориентация камеры [задается в файле](cli.md#editing) `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/main_camera.launch`:
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
|
||||
<arg name="direction_z" default="down"/> <!-- direction the camera points: down, up -->
|
||||
<arg name="direction_y" default="backward"/> <!-- direction the camera cable points: backward, forward -->
|
||||
```
|
||||
|
||||
Для того, чтобы задать ориентацию, необходимо установить:
|
||||
|
||||
* направление обзора камеры `direction_z`: вниз (`down`) или вверх (`up`);
|
||||
* направление, в которое указывает шлейф камеры `direction_y`: назад (`backward`) или вперед (`forward`).
|
||||
|
||||
### Примеры
|
||||
|
||||
#### Камера направлена вниз, шлейф назад
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="direction_z" default="down"/>
|
||||
<arg name="direction_y" default="backward"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
<img src="../assets/camera_option_1_rviz.png" width=300>
|
||||
<img src="../assets/camera_option_1_clever.jpg" width=300>
|
||||
|
||||
#### Камера направлена вниз, шлейф вперёд
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="direction_z" default="down"/>
|
||||
<arg name="direction_y" default="forward"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
<img src="../assets/camera_option_2_rviz.png" width=300>
|
||||
<img src="../assets/camera_option_2_clever.jpg" width=300>
|
||||
|
||||
#### Камера направлена вверх, шлейф назад
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="direction_z" default="up"/>
|
||||
<arg name="direction_y" default="backward"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
<img src="../assets/camera_option_3_rviz.png" width=300>
|
||||
<img src="../assets/camera_option_3_clever.jpg" width=300>
|
||||
|
||||
#### Камера направлена вверх, шлейф вперёд
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<arg name="direction_z" default="down"/>
|
||||
<arg name="direction_y" default="forward"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
<img src="../assets/camera_option_4_rviz.png" width=300>
|
||||
<img src="../assets/camera_option_4_clever.jpg" width=300>
|
||||
|
||||
> **Hint** [Утилита `selfcheck.py`](selfcheck.md) выдает словесное описание установленной в данной момент ориентации основной камеры.
|
||||
|
||||
### Произвольное расположение камеры
|
||||
|
||||
Также возможно произвольное расположение и ориентации камеры. Для этого раскомментируйте запуск ноды, подписанной как `Template for custom camera orientation`:
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<!-- Template for custom camera orientation -->
|
||||
<!-- Camera position and orientation are represented by base_link -> main_camera_optical transform -->
|
||||
<!-- static_transform_publisher arguments: x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id -->
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом `base_link` ([соответствует корпусу полетного контроллера](frames.md)) и камерой (`main_camera_optical`) в формате:
|
||||
@@ -39,48 +100,6 @@
|
||||
|
||||
Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](rviz.md).
|
||||
|
||||
### Настройки для Клевера
|
||||
## Калибровка {#calibration}
|
||||
|
||||
Первое изображение – как выглядит модель коптера в rviz при указанных настройках, второе – как выглядит Клевер при тех же настройках.
|
||||
|
||||
#### 1. Камера направлена вниз, шлейф назад
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
<img src="../assets/camera_option_1_rviz.png" width=400>
|
||||
<img src="../assets/camera_option_1_clever.jpg" width=400>
|
||||
|
||||
#### 2. Камера направлена вниз, шлейф вперёд
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 base_link main_camera_optical"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
<img src="../assets/camera_option_2_rviz.png" width=400>
|
||||
<img src="../assets/camera_option_2_clever.jpg" width=400>
|
||||
|
||||
#### 3. Камера направлена вверх, шлейф назад
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
<img src="../assets/camera_option_3_rviz.png" width=400>
|
||||
<img src="../assets/camera_option_3_clever.jpg" width=400>
|
||||
|
||||
#### 4. Камера направлена вверх, шлейф вперёд
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 base_link main_camera_optical"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
<img src="../assets/camera_option_4_rviz.png" width=400>
|
||||
<img src="../assets/camera_option_4_clever.jpg" width=400>
|
||||
|
||||
> **Hint** [Утилита `selfcheck.py`](selfcheck.md) выдает словесное описание установленной в данной момент ориентации основной камеры.
|
||||
|
||||
## Калибровка
|
||||
|
||||
Для улучшение качества работы алгоритмов также рекомендуется произвести калибровку камеры, процесс которой описан [в отдельной статье](camera_calibration.md).
|
||||
Для улучшения качества работы алгоритмов также рекомендуется произвести калибровку камеры, процесс которой описан [в отдельной статье](camera_calibration.md).
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user