diff --git a/docs/aruco.md b/docs/aruco.md
index 2fa25609..82b2d85e 100644
--- a/docs/aruco.md
+++ b/docs/aruco.md
@@ -76,4 +76,13 @@ TODO: иллюстрация.
 
 При правильной настройке коптер начнет удерживать позицию по VPE автоматически.
 
-Для [автономных полетов](/docs/simple_offboard.md) можно будет использовать функции `set_position`, `set_velocity`. Для полета
\ No newline at end of file
+Для [автономных полетов](/docs/simple_offboard.md) можно будет использовать функции `set_position`, `set_velocity`. Для полета в определенные координаты маркерного поля необхоимо использовать фрейм `aruco_map`:
+
+```python
+# Вначале необходимо взлететь, чтобы коптер увидел карту меток
+# и появился фрейм aruco_map:
+set_position(x=0, y=0, z=3, frame_id='fcu_horiz')  #  взлет на 3 метра
+
+# Полет в координату 2:2 маркерного поля, высота 3 метра
+set_position(x=2, y=2, z=3, frame_id='marker_map', update_frame=True)  #  полет в координату 2:2, высота 3 метра
+```
\ No newline at end of file