From 28927246db20e23afcbf40125c95c6be8953278f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Tue, 16 Nov 2021 07:28:31 +0300 Subject: [PATCH 1/5] docs: minor fix --- docs/ru/SUMMARY.md | 2 +- docs/ru/failsafe.md | 2 +- 2 files changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/docs/ru/SUMMARY.md b/docs/ru/SUMMARY.md index 9e1e5eab..a662a68d 100644 --- a/docs/ru/SUMMARY.md +++ b/docs/ru/SUMMARY.md @@ -17,7 +17,7 @@ * [Работа с FS-A8S](rc_flysky_a8s.md) * [Полетные режимы](modes.md) * [Настройка питания](power.md) - * [Настройка failsafe](failsafe.md) + * [Настройка Failsafe](failsafe.md) * [Ручной полет](flight.md) * [Упражнения](flight_exercises.md) * [Работа с Raspberry Pi](raspberry.md) diff --git a/docs/ru/failsafe.md b/docs/ru/failsafe.md index dd187dfc..d29bbcf9 100644 --- a/docs/ru/failsafe.md +++ b/docs/ru/failsafe.md @@ -1,4 +1,4 @@ -# Настройка failsafe +# Настройка Failsafe Основная статья: https://docs.px4.io/master/en/config/safety.html. From f66b53f9cb70d781710aaadee480e274968eb6e9 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Tue, 16 Nov 2021 07:30:33 +0300 Subject: [PATCH 2/5] docs: update PX4 docs links --- docs/ru/calibration.md | 8 ++++---- docs/ru/pid_tuning.md | 2 +- docs/ru/power.md | 2 +- 3 files changed, 6 insertions(+), 6 deletions(-) diff --git a/docs/ru/calibration.md b/docs/ru/calibration.md index 89d6a513..42ee9cbd 100644 --- a/docs/ru/calibration.md +++ b/docs/ru/calibration.md @@ -14,7 +14,7 @@ 4. Последовательно устанавливайте квадрокоптер в каждую из указанных ориентаций до появления желтой рамки. 5. Вращайте квадрокоптер по направлению стрелки до появления зеленой рамки. -Дополнительная информация: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/compass.html. +Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/compass.html. ## Гироскоп @@ -27,7 +27,7 @@ > **Warning** Во время калибровки гироскопа квадрокоптер не должен менять своего положения, шататься и т. д. -Дополнительная информация: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/gyroscope.html. +Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/gyroscope.html. ## Акселерометр @@ -38,7 +38,7 @@ 3. Последовательно устанавливайте квадрокоптер в каждую из указанных ориентаций до появления желтой рамки. 4. Держите квадрокоптер неподвижно до появления зеленой рамки. -Дополнительная информация: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/accelerometer.html. +Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/accelerometer.html. ## Уровень горизонта @@ -50,6 +50,6 @@ 4. Нажмите *OK*. 5. Дождитесь окончания калибровки. -Дополнительная информация: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/level_horizon_calibration.html. +Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/config/level_horizon_calibration.html. **Далее**: [Настройка пульта](radio.md). diff --git a/docs/ru/pid_tuning.md b/docs/ru/pid_tuning.md index 26fd75ba..479b451c 100644 --- a/docs/ru/pid_tuning.md +++ b/docs/ru/pid_tuning.md @@ -1,6 +1,6 @@ # Настройка PID регуляторов -Основная статья: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.html. +Основная статья: https://docs.px4.io/master/en/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.html. В этой статье описаны методы и основные технологии настройки каскадного ПИД-регулятора. Приведенные советы и методики подходят для любых видов рам (Квадрокоптеров, Гексакоптеров, Октокоптеров и т.д.). diff --git a/docs/ru/power.md b/docs/ru/power.md index 13253fc1..d7334c6a 100644 --- a/docs/ru/power.md +++ b/docs/ru/power.md @@ -30,6 +30,6 @@ -Дополнительная информация: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/advanced_config/esc_calibration.html. +Дополнительная информация: https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/esc_calibration.html. **Далее**: [настройка Failsafe](failsafe.md). From 00a76a306e2462e153758f1e55c661c6e9791069 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Tue, 1 Feb 2022 11:01:41 +0300 Subject: [PATCH 3/5] docs: update PX4 docs links --- docs/en/calibration.md | 8 ++++---- docs/en/coex_pix.md | 2 +- docs/en/flight.md | 2 +- docs/en/power.md | 2 +- docs/en/simulation_usage.md | 2 +- docs/ru/simulation_usage.md | 2 +- 6 files changed, 9 insertions(+), 9 deletions(-) diff --git a/docs/en/calibration.md b/docs/en/calibration.md index 62b2a5ff..83b071df 100644 --- a/docs/en/calibration.md +++ b/docs/en/calibration.md @@ -14,7 +14,7 @@ In order to perform the sensor calibration, select the *Vehicle Setup* tab and c 4. Put the drone in one of the orientations marked by the red outline and wait for the appropriate outline to turn yellow. 5. Spin the drone as required until the outline turns green. Do this for all orientations. -Read more in the PX4 docs: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/compass.html. +Read more in the PX4 docs: https://docs.px4.io/master/en/config/compass.html. ## Gyroscope @@ -27,7 +27,7 @@ Read more in the PX4 docs: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/compass.html. > **Warning** The drone should stay completely still during the calibration. -Read more in the PX4 docs: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/gyroscope.html. +Read more in the PX4 docs: https://docs.px4.io/master/en/config/gyroscope.html. ## Accelerometer @@ -38,7 +38,7 @@ Read more in the PX4 docs: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/gyroscope.html. 3. Put the drone in one of the orientations marked by the red outline and wait for the appropriate outline to turn yellow. 4. Hold the drone in this orientation until the outline turns green. Do this for all orientations. -Read more in the PX4 docs: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/accelerometer.html. +Read more in the PX4 docs: https://docs.px4.io/master/en/config/accelerometer.html. ## Level horizon @@ -50,6 +50,6 @@ Read more in the PX4 docs: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/accelerometer.ht 4. Press *OK*. 5. Wait for the calibration to finish. -Read more in the PX4 docs: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/config/level_horizon_calibration.html. +Read more in the PX4 docs: https://docs.px4.io/master/en/config/level_horizon_calibration.html. **Next**: [RC setup](radio.md). diff --git a/docs/en/coex_pix.md b/docs/en/coex_pix.md index b1d2ad10..de31a604 100644 --- a/docs/en/coex_pix.md +++ b/docs/en/coex_pix.md @@ -1,6 +1,6 @@ # COEX Pix -The **COEX Pix** flight controller is a modified [Pixracer](https://docs.px4.io/v1.9.0/en/flight_controller/pixracer.html) FCU. It is a part of the **Clover 4** quadrotor kit. +The **COEX Pix** flight controller is a modified [Pixracer](https://docs.px4.io/master/en/flight_controller/pixracer.html) FCU. It is a part of the **Clover 4** quadrotor kit. > **Hint** The source files of the COEX Pix flight controller are [published](https://github.com/CopterExpress/hardware/tree/master/COEX%20Pix) under the CC BY-NC-SA license. diff --git a/docs/en/flight.md b/docs/en/flight.md index 10e9e1ca..31be38c5 100644 --- a/docs/en/flight.md +++ b/docs/en/flight.md @@ -1,6 +1,6 @@ # Flight -> **Info** See also official PX4 flying guide: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/flying/. +> **Info** See also official PX4 flying guide: https://docs.px4.io/master/en/flying/. This section explains the basics of manual controlling the quadcopter in different modes using radio remote control (for autonomous flying see "[Programming](programming.md)") section. diff --git a/docs/en/power.md b/docs/en/power.md index 85f26e2b..d166dd08 100644 --- a/docs/en/power.md +++ b/docs/en/power.md @@ -30,6 +30,6 @@ Further reading: https://docs.qgroundcontrol.com/en/SetupView/Power.html. -Further reading: https://docs.px4.io/v1.9.0/en/advanced_config/esc_calibration.html. +Further reading: https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/esc_calibration.html. **Next**: [Failsafe configuration](failsafe.md) diff --git a/docs/en/simulation_usage.md b/docs/en/simulation_usage.md index 9be3179c..8d356103 100644 --- a/docs/en/simulation_usage.md +++ b/docs/en/simulation_usage.md @@ -75,7 +75,7 @@ The plugin will collect publishing rate statistics and slow the simulation down ### Set simulation speed -Since v1.9 the PX4 SITL setup supports [setting the simulation speed](https://dev.px4.io/v1.9.0/en/simulation/#simulation_speed) by setting the `PX4_SIM_SPEED_FACTOR` environment variable. Its value is picked up by PX4 startup scripts, which in turn reconfigure it to expect a certain speedup/slowdown. +Since v1.9 the PX4 SITL setup supports [setting the simulation speed](https://docs.px4.io/master/en/simulation/#run-simulation-faster-than-realtime) by setting the `PX4_SIM_SPEED_FACTOR` environment variable. Its value is picked up by PX4 startup scripts, which in turn reconfigure it to expect a certain speedup/slowdown. You should set its value to the actual real time factor that you get with `throttling_camera`. The real time factor may be found in the Gazebo GUI window at the bottom: diff --git a/docs/ru/simulation_usage.md b/docs/ru/simulation_usage.md index 336dea06..aee32d09 100644 --- a/docs/ru/simulation_usage.md +++ b/docs/ru/simulation_usage.md @@ -77,7 +77,7 @@ GPS датчик необходим полетов с использование ### Выставление скорости симуляции -PX4, начиная с версии 1.9, поддерживает [принудительную установку скорости симуляции](https://dev.px4.io/v1.9.0/en/simulation/#simulation_speed) с помощью переменной окружения `PX4_SIM_SPEED_FACTOR`. Выставление этой переменной подготавливает все компоненты симулятора к соответствующему ускорению/замедлению. +PX4, начиная с версии 1.9, поддерживает [принудительную установку скорости симуляции](https://docs.px4.io/master/en/simulation/#run-simulation-faster-than-realtime) с помощью переменной окружения `PX4_SIM_SPEED_FACTOR`. Выставление этой переменной подготавливает все компоненты симулятора к соответствующему ускорению/замедлению. Значение этой переменной должно соответствовать величине Real Time Factor (скорости симуляции по отношению к реальному времени), получаемой при использовании `throttling_camera`. Величина Real Time Factor отображается в окне Gazebo на нижней панели: From 6a8806c476f971322132a7a7992a1d2150eb8b85 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Tue, 16 Nov 2021 07:32:02 +0300 Subject: [PATCH 4/5] docs: some updates in setup section --- docs/ru/failsafe.md | 4 ++-- docs/ru/modes.md | 13 +++++++------ docs/ru/power.md | 9 +++++---- docs/ru/radio.md | 2 +- 4 files changed, 15 insertions(+), 13 deletions(-) diff --git a/docs/ru/failsafe.md b/docs/ru/failsafe.md index d29bbcf9..2b20b2ab 100644 --- a/docs/ru/failsafe.md +++ b/docs/ru/failsafe.md @@ -4,10 +4,10 @@ Во вкладке *Safety* настраиваются реакции квадрокоптера на различные нештатные ситуации. Рекомендуется включить как минимум реакцию на потерю связи с пультом управления: -1. Откройте вкладку *Safety*. +1. В программе QGroundControl перейдите в панель *Vehicle Setup* и выберите меню *Safety*. 2. В блоке *RC Loss Failsafe Trigger* выберите один из рекомендуемых вариантов реакции на потерю связи с пультом: * *Land mode* – переход в режим посадки; * *Terminate* – аварийное отключение моторов. -3. В поле *RC Loss Timeout* выберите значение таймаута, по истечении которого связь с пультом считается потерянной. Рекомендуемое значение – 0.5 s. +3. В поле *RC Loss Timeout* выберите значение таймаута, по истечении которого связь с пультом считается потерянной. Рекомендуемое значение – 2 s. QGroundControl failsafe diff --git a/docs/ru/modes.md b/docs/ru/modes.md index 0d72eaa8..fccb33b4 100644 --- a/docs/ru/modes.md +++ b/docs/ru/modes.md @@ -1,13 +1,14 @@ # Полетные режимы -**Режим** полетного контроллера PX4 определяет, как именно коптер (или другое ТС) должно себя вести: каким образом интерпретировать входящие команды и сигналы с пульта. Режим переключается одним из переключателей на пульте радиоуправления. +**Режим** полетного контроллера PX4 определяет, как именно квадрокоптер (или другой аппарат) должен себя вести: каким образом интерпретировать входящие команды и сигналы с пульта. Режим переключается одним из переключателей на пульте радиоуправления. Чтобы настроить полетные режимы: -1. Зайдите во вкладку *Vehicle Setup*. +1. В программе QGroundControl перейдите в панель *Vehicle Setup*. 2. Выберите меню *Flight Modes*. -3. Установите переключатель режимов на переключатель SwC (Channel 6). -4. Выберите необходимые полетные режимы. +3. Установите переключатель режимов (*Mode Channel*) на переключатель SwC (*Channel 6*). +4. Опционально, установите экстренное отключение пропеллеров (*Emergency Kill Switch Channel*) на переключатель SwA (*Channel 5*). +5. Выберите необходимые полетные режимы. Рекомендуемые полетные режимы: @@ -15,8 +16,8 @@ * Flight Mode 4: *Altitude*. * Flight Mode 6: *Position*. -5. Проверьте корректность переключения режимов, переключая переключатель на пульте. -6. Назначьте аварийное отключение моторов (*Kill switch*) на переключатель SwA (Channel 5). +6. Проверьте корректность переключения режимов, переключая переключатель на пульте. +7. Назначьте аварийное отключение моторов (*Kill switch*) на переключатель SwA (Channel 5). QGroundControl modes diff --git a/docs/ru/power.md b/docs/ru/power.md index d7334c6a..d323c684 100644 --- a/docs/ru/power.md +++ b/docs/ru/power.md @@ -6,15 +6,16 @@ > **Note** Калибровка делителя напряжения должна выполняться с подключенным АКБ. -В случае отсутствия индикатора напряжения или невозможности ручной калибровки, установите усредненное значение делителя напряжения для комплекта Клевер 4 (*Voltage divider* = 11). - -1. Установите параметр *Number of cells* в соответствии с количеством банок в АКБ (*3S* для Клевера 4). -2. Откалибруйте делитель напряжения: +1. В программе QGroundControl перейдите в панель *Vehicle Setup* и выберите меню *Power*. +2. Установите параметр *Number of cells* в соответствии с количеством банок в АКБ (*3S* для Клевера 4). +3. Откалибруйте делитель напряжения: * Подключите индикатор напряжения к балансировочному разъему АКБ. * Нажмите кнопку *Calculate* напротив надписи *Voltage Divider*. * Введите в открывшемся поле суммарное значение напряжения с индикатора напряжения. * Нажмите *Close*, чтобы сохранить рассчитанное значение. +В случае отсутствия индикатора напряжения или невозможности ручной калибровки, установите усредненное значение делителя напряжения для комплекта Клевер 4 (*Voltage divider* = 11). + Дополнительная информация: https://docs.qgroundcontrol.com/en/SetupView/Power.html. diff --git a/docs/ru/radio.md b/docs/ru/radio.md index 6f251a62..5e5a4b73 100644 --- a/docs/ru/radio.md +++ b/docs/ru/radio.md @@ -9,7 +9,7 @@ ## Подключение пульта -1. Зайдите во вкладку *Vehicle Setup* и выберите меню *Radio*. +1. В программе QGroundControl перейдите в панель *Vehicle Setup* и выберите меню *Radio*. 2. Включите пульт, переводя переключатель *POWER* в верхнее положение. 3. Убедитесь, что связь с приемником установлена. From be76ea82d7e5342bebb4ed95bcbce9cda4279cf6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Fri, 19 Nov 2021 10:16:10 +0300 Subject: [PATCH 5/5] docs: some updates to optical flow article --- docs/ru/optical_flow.md | 6 ++---- 1 file changed, 2 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/docs/ru/optical_flow.md b/docs/ru/optical_flow.md index aec0cf28..99f21e7f 100644 --- a/docs/ru/optical_flow.md +++ b/docs/ru/optical_flow.md @@ -4,9 +4,7 @@ ## Включение -> **Hint** Необходимо использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера). - -Необходимо использование дальномера. [Подключите и настройте дальномер VL53L1X](laser.md), используя инструкцию. +> **Hint** Для работы Optical Flow необходим [подключенный и настроенный лазерный дальномер](laser.md). Включите Optical Flow в файле `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`: @@ -14,7 +12,7 @@ ``` -Optical Flow публикует данные в топик `mavros/px4flow/raw/send`. Кроме того, в топик `optical_flow/debug` публикуется визуализация, которую можно просмотреть с помощью [web_video_server](web_video_server.md). +Optical Flow публикует данные в топик `/mavros/px4flow/raw/send`. Кроме того, в топик `/optical_flow/debug` публикуется визуализация, которую можно просмотреть с помощью [web_video_server](web_video_server.md). > **Info** Для правильной работы модуль камеры должен быть корректно подключен и [сконфигурирован](camera.md).