diff --git a/docs/rc.md b/docs/rc.md index 022f71e0..40e1e401 100644 --- a/docs/rc.md +++ b/docs/rc.md @@ -5,11 +5,27 @@ > **Warning** Мобильный пульт предназначен в первую очередь для полетов в помещении на дальность не более 10-15 м. Большое количество Wi-Fi сетей также может ухудшить отзывчивость и дальность пульта. +Для включения бэкенда пульта, установите образ Clever на RPi, а также убедитесь, что он включен в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`): + +```xml + +``` + +При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`: + +```bash +sudo systemctl restart clever +``` + +Также необходимо убедиться, что PX4-параметр `COM_RC_IN_MODE` установлен в значение `RC Transmitter` (0). + +> **Note** Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должны быть выключенаю + Для управления коптером установите приложение на смартфон, подключитесь с Wi-Fi сети Клевера (`CLEVER-xxxx`), затем запустите приложение. Стики на экране приложения работают также, как и реальные стики. Для арминга коптера подержите левый стик в правом нижнем углу на протяжении нескольких секунд. Для дизарминга – в левом нижнем углу. -Пульт отображает текущий [режим PX4](/docs/modes.md) а также уровень заряда батареи. При низком значении заряда батареии телефон будет вибрировать. +Пульт отображает текущий [режим PX4](/docs/modes.md) а также уровень заряда батареи. При низком значении заряда батареи телефон будет вибрировать. > **Note** Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX-параметры `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если напряжение все равно неверно откалибруйте батарею (TODO: ссылка).