From 1eec6d20d20a1457c2777f91107d90addd09844f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Tue, 9 Jan 2018 22:31:25 +0300 Subject: [PATCH] Updates docs/camera_frame.md Auto commit by GitBook Editor --- docs/camera_frame.md | 9 ++++++++- 1 file changed, 8 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/camera_frame.md b/docs/camera_frame.md index 4cda0f06..1e802a75 100644 --- a/docs/camera_frame.md +++ b/docs/camera_frame.md @@ -12,7 +12,14 @@ сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен ``` -Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](/docs/rviz.md). +Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. + +Фрейм камеры задается таким образом, что: +* x указывает направо на изображении +* y указывает вниз на изображении +* z указывает от плоскости матрицы камеры + +Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](/docs/rviz.md). ## Настройки для Клевера