diff --git a/docs/camera_frame.md b/docs/camera_frame.md
index 4cda0f06..1e802a75 100644
--- a/docs/camera_frame.md
+++ b/docs/camera_frame.md
@@ -12,7 +12,14 @@
 сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен
 ```
 
-Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](/docs/rviz.md).
+Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах.
+
+Фрейм камеры задается таким образом, что:
+* x указывает направо на изображении
+* y указывает вниз на изображении
+* z указывает от плоскости матрицы камеры
+
+Корректность установленной трансформации может быть проверена с использованием [rviz](/docs/rviz.md).
 
 ## Настройки для Клевера