From 19181facdb6007481ce9a860322892550353723a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Sat, 11 Aug 2018 05:09:21 +0300 Subject: [PATCH] docs: small fixes --- .markdownlint.json | 1 + docs/mavlink.md | 6 ++++-- 2 files changed, 5 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/.markdownlint.json b/.markdownlint.json index d9a3a8a2..20034b30 100644 --- a/.markdownlint.json +++ b/.markdownlint.json @@ -2,6 +2,7 @@ "MD003": false, "MD013": false, "MD033": false, + "MD034": false, "MD044": { "names": [ "MAVLink", diff --git a/docs/mavlink.md b/docs/mavlink.md index 31c6f381..5ba18e4e 100644 --- a/docs/mavlink.md +++ b/docs/mavlink.md @@ -2,10 +2,12 @@ Основная документация: https://mavlink.io/en/. -MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVlink лежит в основе взаимодействия между PixHawk и Raspberry Pi. +MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между PixHawk и Raspberry Pi. В Клевер включено 2 обертки над этим протоколом: [MAVROS](mavros.md) и [simple_offboard](simple_offboard.md). +Код для отправки произвольного MAVLink сообщения можно найти в [примерах](snippets.md). + ## Основные концепции ### Канал связи @@ -31,6 +33,6 @@ MAVLink-сообщение это отдельная "порция" данных ### Система, компонент системы -Каждое устройство (дрон, базовая станция и т. д.) имеет ID в сети MAVlink. В PX4 MAVLink ID менятся с помощью параметра `MAV_SYS_ID`. Каждое MAVLink сообщение содержит поле с ID системы-отправителя. Кроме того, некоторые сообщения (например, `COMMAND_LONG`) содержат также ID системы-получателя. +Каждое устройство (дрон, базовая станция и т. д.) имеет ID в сети MAVLink. В PX4 MAVLink ID менятся с помощью параметра `MAV_SYS_ID`. Каждое MAVLink сообщение содержит поле с ID системы-отправителя. Кроме того, некоторые сообщения (например, `COMMAND_LONG`) содержат также ID системы-получателя. Помимо ID систем, сообщения могут содержать ID компонента-отправителя и компонента-получателя. Примеры компонентов системы: полетный контроллер, внешняя камера, управляющий бортовой компьютер (Raspberry Pi в случае Клевера) и т. д.