From 17916f931cebe293aa92e02eaf3006022694346b Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Thu, 18 Apr 2019 18:20:03 +0300
Subject: [PATCH] docs: add article on GPIO

---
 docs/ru/SUMMARY.md |  1 +
 docs/ru/gpio.md    | 94 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2 files changed, 95 insertions(+)
 create mode 100644 docs/ru/gpio.md

diff --git a/docs/ru/SUMMARY.md b/docs/ru/SUMMARY.md
index 7118cf7a..ea230263 100644
--- a/docs/ru/SUMMARY.md
+++ b/docs/ru/SUMMARY.md
@@ -47,6 +47,7 @@
   * [Камера \(компьютерное зрение\)](camera.md)
   * [Светодиодная лента](leds.md)
   * [Визуализация с помощью rviz](rviz.md)
+  * [Работа с GPIO](gpio.md)
   * [Ультразвуковой дальномер](sonar.md)
   * [Лазерный дальномер](laser.md)
   * [Работа с SITL](sitl.md)
diff --git a/docs/ru/gpio.md b/docs/ru/gpio.md
new file mode 100644
index 00000000..4547a868
--- /dev/null
+++ b/docs/ru/gpio.md
@@ -0,0 +1,94 @@
+# Работа с GPIO
+
+GPIO (General-Purpose Input/Output) – это тип пинов на Raspberry Pi, напряжение на которых можно программно подавать и измерять. Также на этих пинах реализован аппаратный <abbr title="Широтно-импульсная модуляция">ШИМ</abbr> (<abbr title="Pulse-width modulation">PWM</abbr>).
+
+> **Info** Используйте [распиновку](https://pinout.xyz), чтобы понять, какие из пинов на Raspberry Pi поддерживают GPIO.
+
+Для работы с GPIO на [образе для RPi](microsd_images.md) предустановлена библиотека [`pigpio`](http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/). Чтобы взаимодействовать с этой библиотекой запустите соответствующий демон:
+
+```bash
+sudo systemctl start pigpiod.service
+```
+
+Для включение автозапуска демона `pigpiod` используйте команду:
+
+```bash
+sudo systemctl enable pigpiod.service
+```
+
+Пример работы с библиотекой:
+
+```python
+import time
+import pigpio
+
+# инициализируем подключение к pigpiod
+pi = pigpio.pi()
+
+# устанавливаем режим 11 пина на вывод
+pi.set_mode(11, pigpio.OUTPUT)
+
+# включаем сигнал на 11 пине
+pi.write(11, 1)
+
+time.sleep(2)
+
+# отключаем сигнал на 11 пине
+pi.write(11, 0)
+
+# ...
+
+# устанавливаем режим 12 пина на ввод
+pi.set_mode(12, pigpio.INPUT)
+
+# считываем состояние 12 пина
+level = pi.read(12)
+```
+
+Для определения номера пина используйте [распиновку Raspberry Pi](https://pinout.xyz).
+
+## Подключение сервоприводов
+
+Большинство сервоприводов управляются с помощью ШИМ сигнала, причем крайним положениям привода соответствуют сигналы шириной приблизительно 1000 и 2000 мкс. Значения для конкретного сервопривода могут быть выяснены экспериментально.
+
+Подключите сигнальный провод сервопривода к одному из GPIO-пинов Raspberry. Для управления сервоприводом, подключенного к 13 пину, используйте такой код:
+
+```python
+import time
+import pigpio
+
+# устанавливаем режим 13 пина на вывод
+pi.set_mode(13, pigpio.OUTPUT)
+
+# устанавливаем на 13 пине ШИМ сигнал в 1000 мкс
+pi.set_servo_pulsewidth(13, 1000)
+
+time.sleep(2)
+
+# устанавливаем на 13 пине ШИМ сигнал в 2000 мкс
+pi.set_servo_pulsewidth(13, 2000)
+```
+
+## Подключение электромагнита
+
+<!-- TODO схема -->
+
+Для подключения электромагнита используйте MOSFET-транзистор. Подключите транзистор к одному из GPIO-пинов Raspberry Pi. Для управления магнитом, подключенным к 15 пину, используйте такой код:
+
+```python
+import time
+import pigpio
+
+pi = pigpio.pi()
+
+# устанавливаем режим 15 пина на вывод
+pi.set_mode(15, pigpio.OUTPUT)
+
+# включаем электромагнит
+pi.write(15, 1)
+
+time.sleep(2)
+
+# отключаем электромагнит
+pi.write(15, 0)
+```