CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-06-10 03:24:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Use rangefinder/range for rangefinder data (remapped in mavros side)

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-08-29 17:05:34 +03:00
parent e254472f3d
commit 1773a1ccae
6 changed files with 24 additions and 12 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

8
docs/en/laser.md
View File

@@ -1,5 +1,7 @@
# Working with a laser rangefinder
> **Note** Documentation for the [image](image.md), versions, starting with **0.18**. For older versions refer to [documentation for version **0.17**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.17/docs/en/laser.md).
## VL53L1X Rangefinder
The rangefinder model recommended for Clever is STM VL53L1X. This rangefinder can measure distances from 0 to 4 m while ensuring high measurement accuracy.
@@ -37,10 +39,10 @@ If the pin marked GND is occupied, you can use any other ground pin (look at the
<arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
```
By default, the rangefinder driver sends the data to Pixhawk via the `/mavros/distance_sensor/rangefinder_sub` topic. To view data from the topic, use the following command:
By default, the rangefinder driver sends the data to Pixhawk via the `/rangefinder/range` topic. To view data from the topic, use the following command:
```bash
rostopic echo mavros/distance_sensor/rangefinder_sub
rostopic echo /rangefinder/range
```
### PX4 settings
@@ -69,7 +71,7 @@ def range_callback(msg):
# Process data from the rangefinder
print 'Rangefinder distance:', msg.range
rospy.Subscriber('mavros/distance_sensor/rangefinder_sub', Range, range_callback)
rospy.Subscriber('rangefinder/range', Range, range_callback)
```
### Data visualization

8
docs/ru/laser.md
View File

@@ -1,5 +1,7 @@
# Работа с лазерным дальномером
> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.18**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.17**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.17/docs/ru/laser.md).
## Дальномер VL53L1X
Рекомендуемая для Клевера модель дальномера – STM VL53L1X. Это дальномер может измерять расстояния от 0 до 4 м, при этом обеспечивая высокую точность измерений.
@@ -37,10 +39,10 @@
<arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
```
По умолчания драйвер дальномера передает данные в Pixhawk (через топик `/mavros/distance_sensor/rangefinder_sub`). Для просмотра данных из топика используйте команду:
По умолчания драйвер дальномера передает данные в Pixhawk (через топик `/rangefinder/range`). Для просмотра данных из топика используйте команду:
```bash
rostopic echo mavros/distance_sensor/rangefinder_sub
rostopic echo /rangefinder/range
```
### Настройки PX4
@@ -69,7 +71,7 @@ def range_callback(msg):
# Обработка новых данных с дальномера
print 'Rangefinder distance:', msg.range
rospy.Subscriber('mavros/distance_sensor/rangefinder_sub', Range, range_callback)
rospy.Subscriber('rangefinder/range', Range, range_callback)
```
### Визуализация данных