diff --git a/assets/bridge_tcp.png b/assets/bridge_tcp.png
new file mode 100644
index 00000000..50fb3d19
Binary files /dev/null and b/assets/bridge_tcp.png differ
diff --git a/assets/qground.png b/assets/qground.png
new file mode 100644
index 00000000..1339e78e
Binary files /dev/null and b/assets/qground.png differ
diff --git a/assets/Снимок экрана 2017-11-16 в 18.44.41.png b/assets/Снимок экрана 2017-11-16 в 18.44.41.png
new file mode 100644
index 00000000..53e3d6cf
Binary files /dev/null and b/assets/Снимок экрана 2017-11-16 в 18.44.41.png differ
diff --git a/docs/gcs_bridge.md b/docs/gcs_bridge.md
index 6fa2b7f9..9569c04a 100644
--- a/docs/gcs_bridge.md
+++ b/docs/gcs_bridge.md
@@ -1,6 +1,26 @@
 Использование QGroundControl через Wi-Fi
 ===
 
-Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
+Возможен контроль, управление и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi. Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети `CLEVER-xxxx`.
 
-На 
\ No newline at end of file
+TCP-бридж
+---
+
+Необходимо убедиться с в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch`) включен TCP GCS Bridge:
+
+```xml
+<arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
+```
+
+Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings -> Comm Links -> Add. Создать подключение со следующими настройками:
+
+![](/assets/bridge_tcp.png)
+
+Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect". После этого можно будет настраивать, калибровать и просматривать состояние квадкоптера:
+
+![](/assets/qground.png)
+
+UDP-бридж
+---
+
+TODO