diff --git a/docs/assets/programming.png b/docs/assets/programming.png new file mode 100755 index 00000000..d5e99564 Binary files /dev/null and b/docs/assets/programming.png differ diff --git a/docs/ru/SUMMARY.md b/docs/ru/SUMMARY.md index 4ceb7764..0eea01eb 100644 --- a/docs/ru/SUMMARY.md +++ b/docs/ru/SUMMARY.md @@ -24,17 +24,16 @@ * [Автоматическая проверка](selfcheck.md) * [Просмотр видеострима с камер](web_video_server.md) * Программирование - * [ROS](ros.md) - * [MAVROS](mavros.md) + * [Общая информация](programming.md) * [Ориентация камеры](camera_frame.md) - * [Системы координат](frames.md) - * [Автономный полет в OFFBOARD](simple_offboard.md) - * [Примеры кода](snippets.md) * Визуальные маркеры (ArUco) * [Общая информация](aruco.md) * [Распознавание маркеров](aruco_marker.md) * [Навигация по карте маркеров](aruco_map.md) * [Навигация по Optical Flow](optical_flow.md) + * [Автономный полет в OFFBOARD](simple_offboard.md) + * [Системы координат](frames.md) + * [Примеры кода](snippets.md) * [Лазерный дальномер](laser.md) * [Светодиодная лента](leds.md) * [Работа с GPIO](gpio.md) @@ -42,6 +41,8 @@ * [Компьютерное зрение](camera.md) * [Визуализация с помощью rviz](rviz.md) * [Автозапуск ПО](autolaunch.md) + * [ROS](ros.md) + * [MAVROS](mavros.md) * Дополнительные материалы * [COEX Pix](coex_pix.md) * [Гид по автономному полету](auto_setup.md) diff --git a/docs/ru/programming.md b/docs/ru/programming.md new file mode 100644 index 00000000..5b4fb513 --- /dev/null +++ b/docs/ru/programming.md @@ -0,0 +1,96 @@ +# Программирование + + + +Платформа Клевера позволяет использовать [Raspberry Pi](raspberry.md) для того, чтобы запрограммировать автономный полет дрона. Чаще всего программа для автономного полета пишется на языке Python. Программа может [получать телеметрию](simple_offboard.md#get_telemetry) (заряд батареи, ориентацию, расположение и т. д.) и отправлять команды: [полететь в точку](simple_offboard.md#navigate), [установить ориентацию](simple_offboard.md#set_attitude), [угловую скорость](simple_offboard.md#set_rates) и т. д. + +Платформа основывается на [фреймворке ROS](ros.md), который обеспечивает связь между пользовательской программой и сервисами Клевера, которые запущены в фоне в виде systemd-демона `clever`. Для связи с полетным контроллером используется пакет [MAVROS](mavros.md). + +Для автономного полета в PX4 используется [режим OFFBOARD](modes.md#auto). API Клевера переводит дрон в этом режим автоматически. В случае необходимости прерывания автономного полета, необходимо перевести дрон в любой другой режим, используя стик переключения режимов на пульте. + +## Система позиционирования {#positioning} + +Для того, чтобы дрон мог зависать на месте или летать между точками, необходимо использование система позиционирования. Такая система должна вычислять и сообщать дрону, где он находится. Клевер предполагает использование нескольких систем позиционирования: [optical flow](optical_flow.md) (используется [камера](camera.md) и [лазерный дальномер](laser.md)), [визуальные маркеры](aruco.md) (используется камера и маркеры, наклеенные на пол или потолок), GPS и других. + +### Optical flow + +Принцип работы optical flow основан на вычислении сдвигов между соседними кадрами с камеры и передачи этой информации в полетный контроллер для дальнейшего расчета смещения дрона относительно изначальной точки. + +Для настройки этой системы позиционирования обращайтесь к [соответствующей статье](optical_flow.md). + +### ArUco-маркеры + +Технология визуальных маркеров позволяет рассчитать позицию дрона относительно распознанных маркеров и передать эту информацию в полетный контроллер. + +Читайте [цикл статей про ArUco-маркеры](aruco.md) для получения подробностей. + +### GPS (уличный полет) + +Использование GPS позволяет также использовать для навигации глобальные координаты – широту и долготу (функция [`navigate_global`](simple_offboard.md#navigate_global)). + +Основная статья: [подключение GPS](gps.md). + +## Автономный полет {#flight} + +После настройки системы позиционирования становится возможным написание скриптов для автономных полетов. Для выполнения скриптов [подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md). Для того, чтобы запустить Python-скрипт, используйте команду `python`: + +```bash +python flight.py +``` + +Пример программы для полета (взлет, пролет вперед, посадка): + +```python +# coding: utf8 + +import rospy +from clever import srv +from std_srvs.srv import Trigger + +rospy.init_node('flight') + +get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry) +navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate) +land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger) + +# Взлет на высоту 1 м +navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True) + +# Ожидание 3 секунды +rospy.sleep(3) + +# Пролет вперед 1 метр +navigate(x=1, y=0, z=0, frame_id='body') + +# Ожидание 3 секунды +rospy.sleep(3) + +# Посадка +land() +``` + +> **note** Функция navigate не ожидает, пока дрон долетит до целевой точки; скрипт продолжит выполнение сразу. Для блокирующей версии смотрите пример функции [`navigate_wait`](snippets.md#block-nav). + +Обратите внимание, что параметр `auto_arm` установлен на `True` только у первого вызова функции `navigate`. Этот параметр армит дрон и переводит его в режим автономного полета (OFFBOARD). + +Параметр `frame_id` задает систему координат, относительно которой задаются целевая точка для полета дрона: + +* `body` связана с корпусом дрона; +* `navigate_target` связана с предыдущей целевой точкой полета; +* `map` связана с локальной системой координат дрона; +* `aruco_map` связана с картой ArUco-маркеров; +* `aruco_N` связана ArUco-маркером с ID=N. + +Подробности описаны в статье "[Системы координат](frames.md)". + +Полное описания API Клевера приведено в статье ["Автономный полет"](simple_offboard.md). + +## Дополнительное оборудование + +Платформа Клевера также имеет API для работы с периферией. Читайте соответствующие статьи для подробностей: + +* [работа со светодиодной лентой](led.md); +* [лазерный дальномер](laser.md); +* [GPIO](gpio.md); +* [ультразвуковой дальномер](sonar.md); +* [камера](camera.md).