diff --git a/clover/launch/led.launch b/clover/launch/led.launch
index c39f8a4f..745aa0cc 100644
--- a/clover/launch/led.launch
+++ b/clover/launch/led.launch
@@ -2,14 +2,17 @@
     <arg name="ws281x" default="true"/>
     <arg name="led_effect" default="true"/>
     <arg name="led_notify" default="true"/>
+    <arg name="led_count" default="58"/>
+    <arg name="gpio_pin" default="21"/>
+
     <arg name="simulator" default="false"/>
 
     <!-- For additional help go to https://clover.coex.tech/led -->
 
     <!-- ws281x led strip driver -->
     <node pkg="ws281x" name="led" type="ws281x_node" clear_params="true" output="screen" if="$(eval ws281x and not simulator)">
-        <param name="led_count" value="58"/>
-        <param name="gpio_pin" value="21"/>
+        <param name="led_count" value="$(arg led_count)"/>
+        <param name="gpio_pin" value="$(arg gpio_pin)"/>
         <param name="brightness" value="64"/>
         <param name="strip_type" value="WS2811_STRIP_GRB"/>
         <param name="target_frequency" value="800000"/>
diff --git a/docs/en/leds.md b/docs/en/leds.md
index 4cecd3df..2a8ba9bc 100644
--- a/docs/en/leds.md
+++ b/docs/en/leds.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # Working with a LED strip
 
-> **Note** Documentation for the [image](image.md) versions, starting with **0.20**. For older versions refer to [documentation for version **0.19**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/en/leds.md).
+> **Note** Documentation for the [image](image.md) versions, starting with **0.21**. For older versions refer to [documentation for version **0.20**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.20/docs/en/leds.md).
 
 Clover drone kits contain addressable LED strips based on *ws281x* drivers. Each LED may be set to any one of 16 million possible colors (each color is encoded by a 24-bit number). This allows making the Clover flight more spectacular, as well as show flight modes, display stages of current user program, and notify the pilot of other events.
 
@@ -26,8 +26,8 @@ Our [Raspberry Pi image](image.md) contains preinstalled modules for interfacing
 3. Configure the *ws281x* parameters in `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/led.launch`. Change the number of addressable LEDs and the GPIO pin used for control to match your configuration:
 
     ```xml
-    <param name="led_count" value="30"/>  <!-- Number of LEDs in the strip -->
-    <param name="gpio_pin" value="21"/>   <!-- GPIO data pin -->
+    <arg name="led_count" default="58"/>  <!-- Number of LEDs in the strip -->
+    <arg name="gpio_pin" default="21"/>   <!-- GPIO data pin -->
     ```
 
 High-level interface allows changing current effect (or animation) on the strip. It is exposed as the `/led/set_effect` service. It has the following arguments:
diff --git a/docs/ru/leds.md b/docs/ru/leds.md
index ab353c3f..043f434d 100644
--- a/docs/ru/leds.md
+++ b/docs/ru/leds.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # Работа со светодиодной лентой
 
-> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.20**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.19**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.19/docs/ru/leds.md).
+> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.21**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.20**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.20/docs/ru/leds.md).
 
 Адресуемая RGB-светодиодная лента типа *ws281x*, которая входит в наборы "Клевер", позволяет выставлять произвольные 24-битные цвета на каждый из отдельных светодиодов. Это позволяет сделать полет Клевера более ярким, а также визуально получать информацию о полетных режимах, этапе выполнения пользовательской программы и других событиях.
 
@@ -26,8 +26,8 @@
 3. Настройте параметры подключения ленты *ws281x* в файле `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/led.launch`. Необходимо ввести верное количество светодиодов в ленте и GPIO-пин, использованный для подключения (если он отличается от *GPIO21*):
 
     ```xml
-    <param name="led_count" value="30"/>  <!-- количество светодиодов в ленте -->
-    <param name="gpio_pin" value="21"/>   <!-- GPIO-пин для подключения -->
+    <arg name="led_count" default="58"/> <!-- количество светодиодов в ленте -->
+    <arg name="gpio_pin" default="21"/> <!-- GPIO-пин для подключения -->
     ```
 
 Высокоуровневое управления лентой позволяет управлять текущим эффектом (анимацией) на ленте. Для этого используется ROS-сервис `/led/set_effect`. Параметры сервиса: