diff --git a/docs/setup.md b/docs/setup.md
index 4658043e..24a42108 100644
--- a/docs/setup.md
+++ b/docs/setup.md
@@ -186,6 +186,102 @@
 ![Отключение кнопки безопасности](../img/turnoffSafetyswitch.jpg)
  
  
+  ### 15. Калибровка регуляторов
+ 
+1. Заходим в меню Power
+2. Устанавливаем количество банок Number of cells - 4S
+3. Устанавливаем параметр Full Voltage (per cell) - 4.20V
+
+Чтобы изменения сохранились, необходимо перезагрузить Pixhawk.
+* Отключаем Pixhawk от USB
+* Подключаем Pixhawk к USB снова
+
+4. Проверяем, что АКБ не подключена и пропеллеры сняты
+   Нажимаем Calibrate
+
+![Калибровка регуляторов](../img/calibrateESC.jpg)
+
+ 
+ ### 16. Настройка PID - регулятора
+ 
+ Если во время полета, квадрокоптер имеет осцилляции (колебания) и в связи с этим не может корректно летать, то необходимо провести  ![подстройку коэффициентов ПИД - регулятора](../notes/calibratePID.md) 
+ 
+ По умолчанию для квадрокоптера Клевер 2 используются следующие коэффициенты:
+ 1. Заходим в меню Parameters > Multicopter Attitude Control
+ 2. Устанавливаем выделенные значения параметров ПИД регулятора для углов Roll и Pitch:
+ 
+ * MC_PITCHRATE_P: 0.145
+ * MC_PITCHRATE_I: 0.050
+ * MC_PITCHRATE_D: 0.0025
+
+ * MC_ROLLRATE_P: 0.145
+ * MC_ROLLRATE_I: 0.050
+ * MC_ROLLRATE_D: 0.0025
+
+![Коэффициенты ПИД-регулятора](../img/calibratePIDparams.jpg)
+
+
+ ## ИНСТРУКЦИЯ ПО БЕЗОПАСНОСТИ
+ 
+#### Безопасность при подготовке к вылету
+
+* Убедиться, что Li-ion аккумуляторы заряжены.
+* Убедиться, что батарейки в аппаратуре управления заряжены.
+* Устанавливать пропеллеры только перед вылетом.
+* Проверить надёжность следующих узлов:
+1. Затянутость гаек пропеллеров.
+2. Крепление и целостность защит винтов.
+3. Надежность крепления проводов, отсутствие болтающихся проводов.
+
+#### Безопасность перед вылетом
+
+* Располагать зрителей за спиной пилота или за линией, проходящей через оба плеча пилота за спиной пилота.
+* Не допускать выхода зрителей в полусферу перед лицом пилота.
+* Знать и помнить время полёта, на которое рассчитан данный коптер и его аккумулятор. 
+
+* ДО подключения Li-ion аккумулятора включить аппаратуру управления (пульт), перевести левый стик (газ) в нулевое положение. 
+* Подключать Li-ion аккумулятор только перед взлётом, отключать сразу после взлёта.
+* Стоять на расстоянии не менее 3 м от коптера.
+* Взлетать с земли с ровной площадки, на расстоянии не менее 3 метров от препятствий.
+
+ #### Безопасность в полете
+
+* Выполнять все указания преподавателя или лётного инструктора.
+* Заранее обозначить зону пилотажа. Летать только в обозначенной зоне и не допускать вылета за её пределы. Не залетать за собственную спину.
+* При обучении полётам летать на уровне ниже собственного роста.
+* Летать рядом с собой на расстоянии, на котором вам видна ориентация коптера в пространстве. Не улетать далеко от себя. В случае сомнений в ориентации коптера немедленно выполнить посадку на месте. Не пытаться взлететь. Подойти ближе к коптеру и выполнить взлёт. 
+* При управлении все движения стиками выполнять аккуратно и плавно. Не допускать резких движений. При необходимости изменить направление полёта двигать стиками следует энергично, но не резко. 
+
+“РЕЗКИЕ движения стиками ЗАПРЕЩАЮТСЯ. Движения стиками В КРАЯ ЗАПРЕЩАЮТСЯ.”
+
+* Летать следует осторожно и выполнять только те элементы, в которых нет сомнений. Запрещается выполнять фигуры пилотажа, в успехе которых возникают сомнения и фигуры, связанные с риском. 
+* Соблюдать скоростной режим. Скорость полёта коптера держать в пределах скорости идущего человека. 
+* Вернуть коптер к месту посадки к рассчитанному времени, не допускать полной разрядки аккумулятора в полёте.
+* Посадку выполнять только на ровную открытую площадку вдали от препятствий
+
+
+
+### АВАРИЙНАЯ ПОСАДКА
+
+В случае удара об землю или жесткой посадки выполнить следующие действия:
+
+1. Прекратить полёт. Посадить коптер на землю. Левый стик (газ) в минимум
+2. Disarm (Левый стик влево-вниз на 3 секунды)
+3. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере.
+4. Выключить пульт.
+5. Осмотреть коптер и при необходимости отремонтировать.
+
+
+### ЗАПЛАНИРОВАННАЯ  ПОСАДКА
+
+После запланированной посадки выполнить следующие действия:
+
+1. Disarm (Левый стик влево-вниз на 3 секунды)
+2. Отключить  Li-ion аккумулятор на коптере.
+3. Выключить пульт.
+
+ 
+ 
 3. Залить прошивку PX4 последней версии. Для полетов в помещении на клевере – вариант с эстимейтором LPE.
 
 TODO