docs: Add 4g setup instruction

docs/ru/4g.md

@@ -0,0 +1,130 @@
+# Управление мультикоптером при помощи 4G связи
+
+Мобильная связь четвертого поколения удобный инструмент для передачи и получения информации на большой скорости. В настоящее время область покрытия мобильных операторов позволяет подключаться к интернету на большой скорости практически из любой точки.
+
+> **Hint** Для передачи каких либо данных с вашего коптера на наземную станцию(QGroundControl) и обратно, вам необходимо настроить собственную VPN сеть.
+
+## Подключение Raspberry Pi к VPN
+
+Подключите 4G модем с сим картой в USB слот вашей Raspberry Pi.
+
+Сформируйте необходимые ключи VPN сети, для подключения Raspberry Pi и наземной станции.
+
+Для того, чтобы подключить Raspberry Pi к вашей сети установите пакет *openvpn*:
+
+```bash
+sudo apt-get install openvpn
+```
+
+Перенесите ваши ключи в директорию */etc/openvpn/client*. Для удобства используйте графический SFTP интерфейс передачи данных.
+
+Для включения режима клиента, необходимо активировать переданные вами ключи. Ключи могу быть сформированы в различных форматах, к примеру: *.ovpn*, *.conf*.
+
+Инициализируйте сервис применяющий ваши ключи для подключения в режиме клиента:
+
+```bash
+sudo systemctl enable openvpn-client@config-name
+```
+
+Где *config-name* название вашего конфигурационного файла.
+
+Если все сделано правильно, при каждом перезапуске образа, он автоматически будет подключаться к вашей сети.
+
+> **Hint** Перед началом работы не забудьте настроить и включить VPN подключение на вашем ПК.
+
+## Управление коптером через QGroundControl
+
+Убедитесь, что ваш коптер и наземная станция подключены к вашей сети.
+
+TODO: можно написать как пользоваться ifconfig'ом и сказать, на что смотреть
+
+В QGroundControl, аналогично [подключению по wi-fi](gcs_bridge.md), настройте подключение к вашему коптеру по протоколу использующемуся в вашей сети: UDP/TCP.
+
+Если у вас появилась связь с коптером, подключите какой-либо джойстик к вашему ПК. Роль джойстика может выполнять как радио пульты, такие как: FlySky-i6X, Taranis x7 и т.д., так и джойстики от приставок или любые их симуляции, которые распознаются системой.
+
+Когда джойстик распознается системой, в колонке *Vehicle Setup* появится пункт *Joystick*, в случае, если он подсвечивается красным цветом, это значит, что требуется настройка.
+
+Для калибровки джойстика, во вкладке *Joystick* нажмите кнопку *Calibrate* и следуйте инструкциям положения стиков пульта, указанных с левой стороны окна.
+
+
+<div class="image-group">
+    <img src="../assets/4g/calibrate.png" width=300 class="zoom border">
+    <img src="../assets/4g/calibration_instruction.png" width=300 class="zoom border">
+</div>
+
+После успешной калибровки необходимо настроить полетные режимы. Чтобы это сделать несколько раз переключите необходимые тумблеры. В ходе переключения, вы увидите каналы, на которых работают те или иные тумблеры. В активном состоянии будет подсвечиваться один из перечисленных каналов.
+
+<img src="../assets/4g/fly_modes.png" width=300 class="zoom center border">
+
+> **Info** При выборе джойстика, обратите внимание на количество рабочих каналов и на поддержку его, в QGroundControl. Встречаются пульты поддерживающие всего 4 канала, что не удобно для такого типа управления.
+
+Если изменения положения стиков отображается в окне QGgroundControl, вам остается только применить параметр, определяющий, что управление коптером происходит с помощью джойстика, а не радиоаппаратуры:
+
+`COM_RC_IN_MODE` - Joystick/No RC Checks
+
+Поскольку мобильная связь не всегда бывает стабильна, рекомендуется увеличить таймаут на потерю сигнала управления, до 5 секунд.
+
+<img src="../assets/4g/failsafe.png" width=300 class="zoom center border">
+
+Коптер готов к полету!
+
+> **Hint** Если коптер не армится при переведении левого стика в нижний правый угол, установите состояние Arm/Disarm на один из тумблеров.
+
+## Передача видео с камеры в QGroundControl
+
+Передача видео возможна практически с любой камеры подключенной к вашей Raspberry Pi. Для этого вам потребуется установить пакет *gst-rtsp-launch*:
+
+```bash
+sudo apt-get install gst-rtsp-launch
+```
+
+Чтобы запустить передачу изображений, необходимо ввести соответствующую командную строку:
+
+```bash
+gst-rtsp-launch "( v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw,framerate=30/1,width=320,height=240 ! v4l2h264enc output-io-mode=4 extra-controls=\"encode,frame_level_rate_control_enable=1,h264_profile=4,h264_level=13,video_bitrate=300000,h264_i_frame_period=5;\" ! rtph264pay name=pay0 pt=96 )"
+```
+
+Данная командная строка содержит параметры передачи видео, такие как: устройство передачи, частота кадров, высота/ширина изображения, метод кодирования и т.д. Подробнее о настройках [можно узнать тут](https://github.com/sfalexrog/gst-rtsp-launch/blob/master/README.md).
+
+В приложении QGroundControl проверьте, что начался стрим изображения.
+
+<img src="../assets/4g/video_stream.png" width=300 class="zoom center border">
+
+## Автоматизация запуска передачи видео
+
+Создайте файл и добавьте в него командную строку:
+
+```bash
+nano script_name.sh
+```
+
+Чтобы корректно запускать файл, необходимо присвоить ему соответствующие флаги доступа.
+
+```bash
+chmod a+x script_name.sh
+```
+
+Для того, чтобы передача видео запускалась каждый раз при включении системы, необходимо создать стартап-скрипт с помощью менеджера systemd. В директории */etc/systemd/system* создайте файл *qgc_video.service*.
+
+```bash
+sudo nano /etc/systemd/system/qgc_video.service
+```
+
+В файл запишите соответствующие строки:
+
+```
+[Unit]
+Description=VideoStream
+
+[Service]
+ExecStart=/bin/bash /home/pi/script_name.sh
+
+[Install]
+WantedBy=multi-user.target
+```
+
+Осталось только инициализировать его ваш скрипт в системе и он будет запускаться при каждом ее включении.
+
+```bash
+sudo systemctl enable qgc_video.service
+```

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -52,6 +52,7 @@
   * [CAD-модели Клевера](models.md)
   * [Docker-контейнер с симулятором](sitl_docker.md)
   * [Установка ROS Melodic](ros-install.md)
+  * [Подключение клевера по 4G](4g.md)
   * [Пакеты Клевера на Jetson Nano](jetson_nano.md)
   * [Пилотирование со смартфона](rc.md)
   * [Настройка сети RPi](network.md)