Merge branch 'master' into CL3_assemble_new

2026-05-27 05:29:32 +00:00 · 2018-11-09 19:28:20 +03:00
parent ea860e20a6 24f30ca5e5
commit 0649c0c58f
160 changed files with 3201 additions and 1772 deletions
--- a/docs/3g.md
+++ b/docs/3g.md
@@ -1,4 +1,6 @@
 Использование внешнего 3G-модема
 ===

+Использование внешнего 3G-модема на Raspberry возможно с помощью пакета `sakis3g`.
+
 TODO
--- a/docs/README.md
+++ b/docs/README.md
@@ -5,7 +5,7 @@

 «Клевер» — это учебный конструктор программируемого квадрокоптера, состоящего из популярных открытых компонентов, а также набор необходимой документации и библиотек для работы с ним.

-Набор включает в себя полетный контроллер PixHawk/PixRacer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.
+Набор включает в себя полетный контроллер Pixhawk/Pixracer с полетным стеком PX4, Raspberry Pi 3 в качестве управлящего бортового компьютера, модуль камеры для реализации полетов с использованием компьютерного зрения, а также набор различных датчиков и другой периферии.

 На базе точно такой же платформы были созданы многие «большие» проекты компании Copter Express, например, дроны для [пиар-акций по автономной доставке пиццы](https://www.youtube.com/watch?v=hmkAoZOtF58) (Самара, Казань); дрон-доставщик кофе в Сколково, мониторинговый дрон с зарядной станцией, дроны-победители на полевых испытаниях «[Робокросс-2016](https://www.youtube.com/watch?v=dGbDaz_VmYU)», «[Робокросс-2017](https://youtu.be/AQnd2CRczbQ)» и многие другие.

@@ -24,7 +24,7 @@

 * Raspbian Stretch
 * ROS Kinetic
-* Настроенную работу с сетью
+* Настроенную [работу с сетью](network.md)
 * OpenCV
 * mavros
 * Набор ПО для работы с Клевером
--- a/docs/SUMMARY.md
+++ b/docs/SUMMARY.md
@@ -4,16 +4,19 @@
 * [Глоссарий](glossary.md)
 * [Сборка Клевер 2](assemble.md)
 * [Сборка Клевер 3](assemble_clever3_4in1.md)
+* [Установка FPV](fpv.md)
 * [Первоначальная настройка](setup.md)
 * [Полетные режимы](modes.md)
 * [Raspberry Pi](raspberry.md)
 * [Образ операционной системы на RPi](microsd_images.md)
-* [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md)
+* [Подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md)
 * [Подключение по Wi-Fi](wifi.md)
 * [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
-* [Прошивка PixHawk/PixRacer](firmware.md)
+* [Прошивка Pixhawk/Pixracer](firmware.md)
+* [Параметры PX4](px4_parameters.md)
 * [Пилотирование со смартфона](rc.md)
 * [SSH-доступ](ssh.md)
+* [Устройство UART](uart.md)
 * [Неисправности радиоаппаратуры](radioerrors.md)
 * [Безопасность](safety.md)
 * [Техника безопасности по пайке](tb.md)
@@ -43,8 +46,11 @@
  * [Учебно-методическое пособие](metod.md)
  * [Контрольные и проверочные материалы](tests.md)
 * [Другое](drugoe.md)
+  * [CopterHack-2018](copterhack2018.md)
  * [CopterHack-2017](copterhack2017.md)
  * [Прошивка ESC контроллеров с помощью Arduino](esc_firmware.md)
  * [Работа со светодиодной лентой](leds.md)
  * [Проекты на базе коптера "Клевер"](projects.md)
+  * [Тестовое описание Клевера по шаблону robots.ros.org/gapter/](testovoe-opisanie-klevera-po-shablonu-robotsrosorggapter.md)
 * [Полезные ссылки](links.md)
+
--- a/docs/arduino.md
+++ b/docs/arduino.md
@@ -1,5 +1,4 @@
-Управление коптером с Arduino
-===
+# Управление коптером с Arduino

 Для взаимодействия с ROS-топиками и сервисами на Raspberry Pi можно использовать библиотеку [rosserial_arduino](http://wiki.ros.org/rosserial_arduino).

@@ -7,17 +6,23 @@

 Arudino необходимо установить на Клевер и подключить по USB-порту.

-Настройка Arduino IDE
---
+## Настройка Arduino IDE

-Необходимо скачать и скопировать [библиотеку ROS-сообщений Клевера](https://github.com/CopterExpress/clever_bundle/blob/master/deploy/clever_arudino.tar.gz?raw=true) (`ros_lib`) в `<папку скетчей>/libraries`.
+Для работы с ROS, Arduino необходимо понимать формат сообщений. Для этого на Clever необходимо собрать библиотеку ROS-сообщений (`ros_lib`) и скопировать в папку `<папку скетчей>/libraries`.

-Настройка Raspberry Pi
---
+Для сборки библиотеки на коптере необходимо выполнить следующий скрипт:
+
+```bash
+rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
+tar czf clever_arudino.tar.gz ros_lib
+rm -rf ros_lib
+```
+
+## Настройка Raspberry Pi

 Чтобы единоразово запустить программу на Arduino, можно воспользоваться командой:

-```
+```bash
 roslaunch clever arduino.launch
 ```

@@ -33,8 +38,7 @@ roslaunch clever arduino.launch
 sudo systemctl restart clever
 ```

-Задержки
---
+## Задержки

 При использовании `rosserial_arduino` микроконтроллер Arduino не должен быть заблокирован больше чем на несколько секунд (например, с использованием функции `delay`); иначе связь между Raspberry Pi и Arduino будет разорвана. 

@@ -52,13 +56,12 @@ while(/* условие */) {
 ```cpp
 // Задержка на 8 секунд
 for(int i=0; i<8; i++) {
-	delay(1000);
-	nh.spinOnce();
+  delay(1000);
+  nh.spinOnce();
 }
 ```

-Работа с Клевером
---
+## Работа с Клевером

 Набор сервисов и топиков аналогичен обычному набору в [simple_offboard](simple_offboard.md) и [mavros](mavros.md).

@@ -165,8 +168,7 @@ void loop()
 }
 ```

-Получение телеметрии
---
+## Получение телеметрии

 С Arduino можно использовать [сервис](simple_offboard.md) `get_telemetry`. Для этого надо объявить его по аналогии с сервисами `navigate` и `set_mode`:

@@ -201,8 +203,7 @@ getTelemetry.call(gt_req, gt_res);
 // gt_res.z - положение коптера по z
 ```

-Проблемы
---
+## Проблемы

 При использовании Arudino Nano может не хватать оперативной памяти (RAM). В таком случае в Aruino IDE будут появляться сообщения, типа:

--- a/docs/aruco.md
+++ b/docs/aruco.md
@@ -39,7 +39,7 @@ sudo systemctl restart clever

 В качестве карты меток можно использовать автоматически сгенерированный [ArUco-board](https://docs.opencv.org/trunk/db/da9/tutorial_aruco_board_detection.html).

-Настройка карты меток производится с помощью файла `~/catkin_ws/src/clever/clever/aruco.launch`. Для использования AruCo-board введите его параметры:
+Настройка карты меток производится с помощью файла `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/aruco.launch`. Для использования AruCo-board введите его параметры:

 ```xml
 <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="aruco_pose" args="load aruco_pose/aruco_pose nodelet_manager">
@@ -110,7 +110,7 @@ _Примечание_: указанное выше определение пр

 Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо \(через [QGroundControl](gcs_bridge.md)\) убедиться, что:

-* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для PixHawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для PixRacer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
+* Для Pixhawk: Установлена прошивка с LPE \(local position estimator\). Для Pixhawk необходимо [скачать прошивку `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases). Для Pixracer параметр `SYS_MC_EST_GROUP` должен быть установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
 * В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Итоговое значение _28_.
 * Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
 * Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5
--- a/docs/assemble.md
+++ b/docs/assemble.md
@@ -3,8 +3,7 @@

 ![Clever](assets/Clevermain.png)

-Состав конструктора
-------------------
+## Состав конструктора

 ![Explosion](assets/explosion.png)

@@ -27,7 +26,7 @@
 * Зарядное устройство EFEST Luc V4 Li-lon x1.
 * Защитный бокс регуляторов x4.
 * Крепление под ножки x8.
-* Полетный контроллер PIXHAWK x1.
+* Полетный контроллер PixHawk x1.
 * Радиоприемник FlySky i6 x1.
 * Радиопульт FlySky i6 x1.
 * Зарядное устройство EFEST LUC V4 x1.
@@ -37,7 +36,8 @@
 * Батарейка АА х4
 * Джампер, Bind-разъем

-#### Крепежные элементы
+### Крепежные элементы
+
 * Пластиковые стойки 6 мм x28.
 * Пластиковые стойки 30 мм x32.
 * Винты М3x8 x48.
@@ -54,10 +54,8 @@
 * Ножницы канцелярские х1
 * Ремешок для батареи 250 мм х1

+## Функционал радиопульта Flysky i6

-
-Функционал радиопульта Flysky i6
---------------------------
 1. Переключатель A (SwA).
 2. Переключатель B (SwB).
 3. Переключатель С (SwC).
@@ -78,10 +76,9 @@

 ![radio Transmitter](assets/radioTransmitter.png)

+## Дополнительное оборудование

-Дополнительное оборудование
---------------------------
-#### Данное оборудование не входит в состав конструктора Клевер 2, но оно необходимо для реализации сборочного процесса
+### Данное оборудование не входит в состав конструктора Клевер 2, но оно необходимо для реализации сборочного процесса

 1. Паяльник
 2. Канифоль/ Флюс (нейтральный)
@@ -94,11 +91,9 @@

 ![Дополнительное оборудование](assets/addEqipment.jpg)

-
 [Техника безопасности при пайке](tb.md)

-Порядок сборки
--------------
+## Порядок сборки

 ### Установка моторов

@@ -107,11 +102,13 @@
 ![Мотор brrc2205](assets/brrc2205.png)

 Зачистить
+
 * снять 2мм термоизоляции с конца провода не повредив медные жилы.

 Скрутить провода.

 Залудить
+
 * Нанести флюс на оголенную часть провода.
 * Покрыть припоем, используя пинцет.

@@ -128,17 +125,19 @@

 ![Вращение моторов](assets/brrc2205ondeck.png)

+### Залудить три контактные площадки регулятора

-#### Залудить три контактные площадки регулятора
 * Нанести флюс
 * Нанести припой

 Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо прогреть площадку регулятора. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)

 ![Лужение контактных площадок регуляторов](assets/escDYSzap.png)
+
 * Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов

-#### Припаять провода моторов к регуляторам
+### Припаять провода моторов к регуляторам
+
 Припаять ранее приготовленные провода моторов к контактным площадкам регуляторов.

 ![Припаять провода моторов к регуляторам](assets/solderingBrrc2205ondeckTOescDYSzap.png)
@@ -146,6 +145,7 @@
 * Повторить данную операцию для оставшихся трех регуляторов

 ### Монтаж разъемов питания
+
 [Статья про силовые и управляющие цепи](powerConnection.md)

 #### Подготовка проводов для силовых разъемов XT60
@@ -169,10 +169,7 @@
 4. Припаять красный провод к “+” контакту разъема .
 5. Нарезать термоусадку ф5 (2 отрезка по 10 мм).
 6. Надеть термоусадку ф5 на провода так, чтобы она закрывала контактные площадки проводов с XT60 .
-7. Усадить термоусадку феном.
-
-![Монтаж разъемов XT60](assets/mountxt60pinsocket.png)
-
+7. Усадить термоусадку феном. ![Монтаж разъемов XT60](assets/mountxt60pinsocket.png)
 8. Повторить процедуру для разъема XT60 socket.

 #### Подготовка разъема питания управляющей цепи 5В
@@ -193,15 +190,18 @@
 ![Предпаячная проверка](assets/startPDBtest.jpg)

 Прозвонить следующие цепи на НЕЗАМКНУТОСТЬ (отсутствие звукового сигнала мультиметра):
+
 * “BAT+” и “BAT-”
 * “12V” и “GND”
 * “5V” и “GND”

 Прозвонить следующие цепи на ЗАМКНУТОСТЬ (появление звукового сигнала мультиметра):
+
 * “BAT-” c каждым контактом, обозначенным “-” и “GND”
 * “BAT+”, с каждым контактом, обозначенным “+”

 #### Залудить контактные площадки платы питания
+
 1. [Залудить*](zap.md) контактные площадки платы питания.
 2. С помощью мультиметра проверить отсутствие контактного замыкания на плате (прозвонить)

@@ -210,15 +210,18 @@
 Чтобы припой аккуратно заполнил всю площадку, необходимо её прогреть. Для этого нужно удерживать жало паяльника на контактной плащадке в течение 2 сек (или больше, если потребуется)

 #### Пайка силового разъема питания XT60
+
 Припаять разъем для АКБ, соблюдая полярность на контактных площадках.

 ![Пайка XT60 на PDB](assets/solderingxt60socketTOpdb.png)

 ВАЖНО о полярности
+
 * красный провод - это “+”
 * черный провод - это “-”

 #### Пайка разъема питания управляющей цепи 5В
+
 Припаять разъем 5В, соблюдая полярность на контактных площадках.
 (на изображении: красный провод - это питание “+”)

@@ -227,6 +230,7 @@
 ### Монтаж отсека АКБ

 #### Подготовка перемычек (3 шт.)
+
 ![Перемычка](assets/jumper.png)

 * Отрезать силовой провод длиной 2 см.
@@ -237,60 +241,49 @@
 * Прозвонить мультиметром. В случае необходимости зачистить наждачной бумагой.

 #### Подготовка отсека АКБ
+
 ![Подготовка отсека АКБ](assets/casebattery.png)
+
 * Приклеить наклейки с разметкой внутрь отсека АКБ, в соответствии с полярностью.
 * Приклеить ленту из скотча на дно отсека.

-
 ### Монтаж платы распределения питания

-* Установить плату питания на раму винтами М3х8 и пластиковыми гайками.
-![Установка платы PDB](assets/mountPDB.png)
-
-* ВАЖНО
-Стрелочка на плате направлена в сторону носового выреза
+* Установить плату питания на раму винтами М3х8 и пластиковыми гайками. ![Установка платы PDB](assets/mountPDB.png)
+    > **ВАЖНО** Стрелочка на плате направлена в сторону носового выреза
 ![Установка платы PDB](assets/topviewmountPDB.png)

-
 #### Монтаж элементов

-1. Установить гайки в пластиковые держатели
-![Монтаж пластиковых держателей](assets/holderLegs.png)
-
+1. Установить гайки в пластиковые держатели. ![Монтаж пластиковых держателей](assets/holderLegs.png)
 2. Установить лучи на раму винтами М3х16
-*Лучи устанавливаются поверх рамы
-*Пластиковые держатели устанавливаются снизу рамы
-![Монтаж лучей](assets/mountBeams.png)
-
-3. Расположение моторов
-Проверить расположение моторов (моторы с черной гайкой в левом верхнем углу и в правом нижнем).
-![Расположение моторов](assets/motorsTopview.png)
-
-4. Продеть силовые провода регуляторов в отверстия.
-![силовые провода моторов](assets/escWires.png)
-
+    * Лучи устанавливаются поверх рамы
+    * Пластиковые держатели устанавливаются снизу рамы. ![Монтаж лучей](assets/mountBeams.png)
+3. Расположение моторов. Проверить расположение моторов (моторы с черной гайкой в левом верхнем углу и в правом нижнем). ![Расположение моторов](assets/motorsTopview.png)
+4. Продеть силовые провода регуляторов в отверстия. ![силовые провода моторов](assets/escWires.png)

 #### Пайка силовой цепи платы питания
+
 Припаять силовые провода регуляторов к плате питания, соблюдая полярность.
+
 ![Пайка силовых проводов на PDB](assets/solderingPowerwires.png)

 ВАЖНО о полярности
-*красный провод - это “+”
-*черный провод - это “-”

+* красный провод - это “+”
+* черный провод - это “-”

 ### Сопряжение приемника и пульта
-1. Подключить радиоприемник к разъему 5В. В любой разъем, GND внизу. На схеме питание обозначено как 5V
-![Подключение питания приемника](assets/receiver5V.png)
-3. Подключить АКБ.
-Светодиод на радиоприемнике должен мигать.
-![Подключение АКБ](assets/connectBattery.png)

+1. Подключить радиоприемник к разъему 5В. В любой разъем, GND внизу. На схеме питание обозначено как 5V ![Подключение питания приемника](assets/receiver5V.png)
+2. Подключить АКБ. Светодиод на радиоприемнике должен мигать. ![Подключение АКБ]

 #### БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ
+
 ![БЕЗОПАСНОСТЬ при работе с АКБ](assets/safetyPower.png)

 #### Включение радиопульта
+
 1. Вставить джампер в B/VCC радиоприемника (замкнуть "землю" и "сигнал")
 2. На пульте зажать кнопку BIND KEY.
 3. Включить пульт (перещелкнуть POWER, BIND KEY не отпускаем).
@@ -302,63 +295,42 @@
 ![Подключение питания приемника](assets/connectingRadio.png)

 [Мануал по неисправностям радиоаппаратуры](radioerrors1.md)
+
 ### Проверка направления вращения моторов
+
 1. Наклеить наклейки на АКБ 18650.
-2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность.
-
-![Готовность отсека АКБ](assets/readyBatteryholder.png)
-
+2. Установить 18650 в отсек АКБ, соблюдая полярность. ![Готовность отсека АКБ](assets/readyBatteryholder.png)
 3. Проверить, что разъем питания 5В подключен к приемнику по схеме.
-4. Подключить регулятор мотора к 3 каналу приемника CH3 по схеме.
-![Подключение регулятора к приемнику](assets/connectionESCtoReceiver.png)
-
+4. Подключить регулятор мотора к 3 каналу приемника CH3 по схеме. ![Подключение регулятора к приемнику](assets/connectionESCtoReceiver.png)
 5. Подключить внешнее питание (АКБ).
 6. Включить пульт.
 7. Подать левым стиком газ (throttle) на 10%.
-8. Проверить направления вращения мотора по схеме.
-![Проверка вращения моторов](assets/testMotors.png)
-
-9. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно перепаять).
-
-![Перепайка фазных проводов](assets/resolderingESC.png)
-
+8. Проверить направления вращения мотора по схеме. ![Проверка вращения моторов](assets/testMotors.png)
+9. Если необходимо изменить направление вращения, то меняем любые два фазных провода мотора (нужно перепаять). ![Перепайка фазных проводов](assets/resolderingESC.png)

 ### Монтаж радиоприемника
+
 1. Установить пластиковые стойки 30 мм на раму винтами М3х8.
-2. Разъем питания 5В продеть в прорезь.
-![Установка стоек и прорезь](assets/mountReceiverStud.png)
-
-3. Приемник прикрепить к нижней дополнительной раме, используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед.
-
- ![Установка радиоприемника на деку](assets/mountReceiverDeck.png)
-
-4. Установить 3х проводной шлейф в канал PPM / CH1.
-![Подключение радиоприемника](assets/receiverPPM.png)
-
+2. Разъем питания 5В продеть в прорезь. ![Установка стоек и прорезь](assets/mountReceiverStud.png)
+3. Приемник прикрепить к нижней дополнительной раме, используя двухсторонний скотч и ориентируясь на гравировку. Антенны направлены вперед. ![Установка радиоприемника на деку](assets/mountReceiverDeck.png)
+4. Установить 3х проводной шлейф в канал PPM / CH1. ![Подключение радиоприемника](assets/receiverPPM.png)
 5. Продеть в прорезь к разъему 5 В.
-6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8.
-![Установка нижней деки](assets/mountBottomDeck.png)
-
-##### ВАЖНО
-Направление стрелок на плате питания и на дополнительной раме совпадают
+6. Прикрутить нижнюю дополнительную раму к стойкам на центральной раме винтами М3х8. ![Установка нижней деки](assets/mountBottomDeck.png)
+    > **ВАЖНО** Направление стрелок на плате питания и на дополнительной раме совпадают

 ### Монтаж полетного контроллера
+
 #### Переворачиваем сборку
+
 ![Переворачиваем сборку](assets/topPreview.png)

-#### Установка полетного контроллера Pixhawk
-1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера
- ![Полетный контроллер](assets/pixhawk.png)
+#### Установка полетного контроллера PixHawk

-##### ВАЖНО
-При работе моторов возникают вибрации, отрицательно влияющие на показания датчиков полетного контроллера Pixhawk. Чтобы избежать этого эффекта, количество слоев двустороннего скотча
+1. Клеим 2х сторонний скотч по углам полетного контроллера. ![Полетный контроллер](assets/pixhawk.png)
+    > **ВАЖНО** При работе моторов возникают вибрации, отрицательно влияющие на показания датчиков полетного контроллера PixHawk. Чтобы избежать этого эффекта, количество слоев двустороннего скотча
 лучше увеличить до 4-5.
-
-2. Установить  полетный контроллер в центр рамы
-
- ![Полетный контроллер](assets/topviewpixhawk.png)
-##### ВАЖНО
-Стрелки на раме и pixhawk должны быть сонаправлены
+2. Установить  полетный контроллер в центр рамы. ![Полетный контроллер](assets/topviewpixhawk.png)
+    > **ВАЖНО** Стрелки на раме и PixHawk должны быть сонаправлены

 #### Подключение полетного контроллера по схеме

@@ -368,47 +340,31 @@

 ![Подключение полетного контроллера](assets/connectionPixhawk.png)

-
 ### Сборка регуляторов
-1. Клеим 2х сторонний скотч на основание защитного бокса регуляторов
-![Скотч на бокс регулей](assets/escCase.png)
-
-2. Укладываем регуляторы в защитные боксы. Крепим полученную сборку к лучам рамы.
-![Вид сверху с боксами для  регулей](assets/topESCcaseview.png)

+1. Клеим 2х сторонний скотч на основание защитного бокса регуляторов. ![Скотч на бокс регулей](assets/escCase.png)
+2. Укладываем регуляторы в защитные боксы. Крепим полученную сборку к лучам рамы. ![Вид сверху с боксами для  регулей](assets/topESCcaseview.png)

 ### Установка защиты
-1. Закрепить нижнюю защиту винтами М3х16 на лучах рамы
-![Установка лучевой защиты](assets/lowsafeDeck.png)
-
-2. Закрепить ножки к пластиковым держателям винтами М3х16
-![Установка ножек](assets/safeLegs.png)
-
-3. Закрепить стойки 30 мм в отверстия нижней защиты винтами М3х12
-![Установка нижней радиальной защиты](assets/safelowRadial.png)
-
-4. Закрепить верхнюю защиту винтами М3х12
-![Установка верхней радиальной защиты](assets/safehighRadial.png)

+1. Закрепить нижнюю защиту винтами М3х16 на лучах рамы. ![Установка лучевой защиты](assets/lowsafeDeck.png)
+2. Закрепить ножки к пластиковым держателям винтами М3х16. ![Установка ножек](assets/safeLegs.png)
+3. Закрепить стойки 30 мм в отверстия нижней защиты винтами М3х12. ![Установка нижней радиальной защиты](assets/safelowRadial.png)
+4. Закрепить верхнюю защиту винтами М3х12. ![Установка верхней радиальной защиты](assets/safehighRadial.png)

 ### Монтаж отсека АКБ

-Необходимые компоненты
+Необходимые компоненты:
+
 * Винты М3х12 (4 шт)
 * Гайки М3 (4 шт)
 * Рама дополнительная (1 шт)
 * Батарейный отсек (1 шт)

-1. Прикрепить батарейный отсек на верхнюю дополнительную раму винтами М3х12 и гайками.
-![Монтаж отсека АКБ](assets/mountHolder.png)
-
-2. Прикрепить верхнюю дополнительную раму на стойки винтами М3х8.
-
-![Монтаж отсека АКБ](assets/isoViewmountHolder.png)
-
+1. Прикрепить батарейный отсек на верхнюю дополнительную раму винтами М3х12 и гайками. ![Монтаж отсека АКБ](assets/mountHolder.png)
+2. Прикрепить верхнюю дополнительную раму на стойки винтами М3х8. ![Монтаж отсека АКБ](assets/isoViewmountHolder.png)
 3. Установить АКБ в отсек.

-
 ### Монтаж антенн

 1. Крепим антенны на 2х сторонний скотч или изоленту, а усики продеваем в передние отверстия верхней дополнительной рамы.
@@ -417,16 +373,11 @@

 Коптер готов к настройке!

-
 ## Безопасность при сборке и настройке

 1. Снять пропеллеры.“Все наземные операции производить со снятыми пропеллерами. Устанавливать пропеллеры на моторы только перед полётом.”
-
-2. Отключить аккумулятор. Держать питание выключенным.
-“Сборку, настройку и ремонт производить с отключенным питанием. Подключать питание только для тестирования электронных компонентов коптера. После тестирования перед другими работами питание сразу отключить.”
-
-3. Позвать на помощь
-“Если при выполнении работ возникли какие-либо проблемы, необходимо обратиться к преподавателю или учителю, а не пытаться решить проблему самостоятельно.”
+2. Отключить аккумулятор. Держать питание выключенным. “Сборку, настройку и ремонт производить с отключенным питанием. Подключать питание только для тестирования электронных компонентов коптера. После тестирования перед другими работами питание сразу отключить.”
+3. Позвать на помощь. “Если при выполнении работ возникли какие-либо проблемы, необходимо обратиться к преподавателю или учителю, а не пытаться решить проблему самостоятельно.”

 ![Безопасность при сборке](assets/safetybyassem.png)

@@ -436,4 +387,4 @@
 2. При подключении (отключении) аккумуляторов держаться только за разъёмы, тянуть или дергать за провода запрещается.
 3. В случае обрыва разъемов, обнаружения нарушений целостности изоляции или корпуса аккумулятора, не трогая его, немедленно сообщить преподавателю.

-## [ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ПАЙКЕ И ЛЁТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ КОПТЕРОВ](safety.md)
+[ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ПАЙКЕ И ЛЁТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ КОПТЕРОВ](safety.md)
--- a/docs/assemble_clever3_4in1.md
+++ b/docs/assemble_clever3_4in1.md
@@ -6,6 +6,8 @@
 Состав конструктора
 -------------------

+TODO
+
 Дополнительное оборудование
 -------------------
 ![Дополнительное оборудование](assets/additonal_eqipment.jpg)
@@ -121,7 +123,6 @@

 ![Проверка направления вращения моторов](assets/cl3_testMotorsFlysky.JPG)

-  
 Монтаж и подключение полетного контроллера Pixracer
 ----------------------------
 1. Установить Полетный контроллер Pixracer на двухстороний скотч 3М (2-3 слоя)
@@ -186,4 +187,4 @@ USB-разъемы направлены к хвостовой части коп
 --------------------
 1. Соедините Pixracer и Raspberry, используя micro USB - USB кабель
 2. Соедините Arduino и Raspberry, используя micro USB - USB кабель
-![Монтаж USB соединителей](assets/cl3_mountUSBconnectors.JPG)
+![Монтаж USB соединителей](assets/cl3_mountUSBconnectors.JPG)
--- a/docs/assets/alcopter.jpg
+++ b/docs/assets/alcopter.jpg
--- a/docs/assets/camera_option_1.png
+++ b/docs/assets/camera_option_1.png
--- a/docs/assets/camera_option_2.png
+++ b/docs/assets/camera_option_2.png
--- a/docs/assets/camera_option_3.png
+++ b/docs/assets/camera_option_3.png
--- a/docs/assets/camera_option_4.png
+++ b/docs/assets/camera_option_4.png
--- a/docs/assets/cl3_mountElements2.png
+++ b/docs/assets/cl3_mountElements2.png
--- a/docs/assets/cl3_mountPDB1.png
+++ b/docs/assets/cl3_mountPDB1.png
--- a/docs/assets/cl3_mountingMotors.png
+++ b/docs/assets/cl3_mountingMotors.png
--- a/docs/assets/copter_visualization.png
+++ b/docs/assets/copter_visualization.png
--- a/docs/assets/copterhack18.jpg
+++ b/docs/assets/copterhack18.jpg
--- a/docs/assets/etcher.gif
+++ b/docs/assets/etcher.gif
--- a/docs/assets/fpv_1.png
+++ b/docs/assets/fpv_1.png
--- a/docs/assets/fpv_2.png
+++ b/docs/assets/fpv_2.png
--- a/docs/assets/fpv_3.png
+++ b/docs/assets/fpv_3.png
--- a/docs/assets/fpv_4.png
+++ b/docs/assets/fpv_4.png
--- a/docs/assets/fpv_5.png
+++ b/docs/assets/fpv_5.png
--- a/docs/assets/hciuart_error.jpg
+++ b/docs/assets/hciuart_error.jpg
--- a/docs/assets/rqt.png
+++ b/docs/assets/rqt.png
--- a/docs/assets/Снимок
+++ b/docs/assets/Снимок
--- a/docs/bundle.md
+++ b/docs/bundle.md
@@ -26,6 +26,6 @@

 * ОС [Raspbian Jessie](https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/)
 * Фреймворк [ROS](ros.md)
-* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с PixHawk по [MAVLink](mavlink.md)
+* Пакет [MAVROS](mavros.md) для связи с Pixhawk по [MAVLink](mavlink.md)
 * Дополнительные пакеты ROS: web_video_server, usb_cam, rosbridge_suite и другие
 * Пакет программ clever_bundle
--- a/docs/camera_frame.md
+++ b/docs/camera_frame.md
@@ -22,20 +22,34 @@

 ## Настройки для Клевера

-### Клевер 3, камера вниз
+### 1. Камера направлена вниз, шлейф назад
+
+```xml
+<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
+```
+
+![](assets/camera_option_1.png)
+
+### 2. Камера направлена вниз, шлейф вперёд

 ```xml
 <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
 ```

-### Клевер 3, камера вверх
+![](assets/camera_option_2.png)
+
+### 3. Камера направлена вверх, шлейф назад
+
+```xml
+<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>
+```
+
+![](assets/camera_option_3.png)
+
+### 4. Камера направлена вверх, шлейф вперёд

 ```xml
 <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 fcu main_camera_optical"/>
 ```

-### Клевер 2, камера вниз
-
-```xml
-<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu main_camera_optical"/>
-```
+![](assets/camera_option_4.png)
--- a/docs/connection.md
+++ b/docs/connection.md
@@ -1,7 +1,7 @@
-Подключение PixHawk/PixRacer к Raspberry Pi
+Подключение Pixhawk/Pixracer к Raspberry Pi
 ===

-Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с PixHawk по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к PixHawk.
+Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [веб-пульта](web_rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к Pixhawk.

 Убедиться в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:

@@ -14,7 +14,7 @@ rostopic echo /mavros/state
 Подключение по USB
 ---

-Соедините PixHawk/PixRacer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем.
+Соедините Pixhawk/Pixracer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем.

 Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) тип подключения установлен на USB:

@@ -28,7 +28,7 @@ rostopic echo /mavros/state
 sudo systemctl restart clever
 ```

-> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по USB необходимо установить значение параметра `CBRK_USB_CHK` на 197848.
+> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра `CBRK_USB_CHK` на 197848.

 Подключение по UART
 ---
@@ -47,7 +47,7 @@ TODO схема подключения
 sudo systemctl restart clever
 ```

-> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и PixHawk по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
+> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.

 Подключение к SITL
 ---
--- a/docs/copterhack2018.md
+++ b/docs/copterhack2018.md
@@ -0,0 +1,31 @@
+# Copter Hack 2018
+
+<img src="assets/copterhack18.jpg" height=400px title="Copter Hack 2018">
+
+Чат хакатона: https://t.me/CopterHack.
+
+Стрим хакатона: https://www.youtube.com/watch?v=nIo5HSqlt6I.
+
+Фотографии с хакатона: https://drive.google.com/open?id=1ozdXol4rhKwhHbsrnfxrp3CqazBRm-3W.
+
+## Лекции
+
+Лекция 1: сборка – https://www.youtube.com/watch?v=gEs-w7BRPM8.
+
+Лекция 2: настройка – https://www.youtube.com/watch?v=sPqSCCmgdG0.
+
+Лекция 3: прошивка PX4 – https://www.youtube.com/watch?v=WFnZAIypgMQ.
+
+Лекция 4: автономные полеты – https://www.youtube.com/watch?v=gD6a7aSEf9M.
+
+## Результаты
+
+Команды-победители:
+
+1. Starshine (Москва) — управление дроном с помощью "умной" перчатки.
+2. Alcopter (Москва) — управление дроном с помощью жестов и смены поз.
+3. Весёлый коптер (Самара) — бот Vkontakte для управления коптером, совместный полет "Жужи" и "Клевера 3".
+4. International Post (Новосибирск) — автоматический разброс листовок с дрона.
+5. ЛАМАР (Екатеринбург) — станция автоматической смены аккумулятора квадрокоптера.
+
+<img src="assets/alcopter.jpg" title="Команда Alcopter" height=300px>
--- a/docs/drugoe.md
+++ b/docs/drugoe.md
@@ -0,0 +1,2 @@
+
+
--- a/docs/firmware.md
+++ b/docs/firmware.md
@@ -1,16 +1,16 @@
-Прошивка PixHawk / PixRacer
+Прошивка Pixhawk / Pixracer
 ===

-PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
+Pixhawk или Pixracer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.

 Различные варианты сборок стабильных прошивок PX4 можно скачать в разделе [Releases на GitHub](https://github.com/PX4/Firmware/releases).

 В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:

-* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для PixHawk с EKF2.
-* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для PixHawk с LPE.
-* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для PixRacer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
-* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий PixHawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
+* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для Pixhawk с EKF2.
+* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для Pixhawk с LPE.
+* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для Pixracer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
+* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.

 ![](assets/stmrev.jpg)

@@ -19,9 +19,9 @@ PixHawk или PixRacer можно прошить, используя QGroundCon
 QGroundControl
 ---

-В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите PixHawk / PixRacer по USB.
+В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите Pixhawk / Pixracer по USB.

-Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для PixHawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.
+Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для Pixhawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.

 > **Warning** Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.

@@ -46,7 +46,7 @@ make px4fmu-v4_default upload

 Где `px4fmu-v4_default` – требуемый вариант прошивки.

-Для загрузки прошивки `v3` в PixHawk может понадобиться команда `force_upload`:
+Для загрузки прошивки `v3` в Pixhawk может понадобиться команда `force_upload`:

 ```
 make px4fmu-v3_default force-upload
--- a/docs/flight_logs.md
+++ b/docs/flight_logs.md
@@ -38,7 +38,7 @@
 Мониторинг топиков в режиме реального времени
 ---

-Для более новых версий платы PixHawk (`px4fmu-v3`), а также для плат PixRacer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете).
+Для более новых версий платы Pixhawk (`px4fmu-v3`), а также для плат Pixracer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете).

 Для ее использования нужно выбрать вкладку Mavlink Console в QGroundControl:

--- a/docs/fpv.md
+++ b/docs/fpv.md
@@ -0,0 +1,49 @@
+# Установка FPV
+
+## Подготовка курсовой камеры
+
+1. Взять провод-коннектор от камеры и откусить ЧЁРНУЮ сторону 3-х пинового разъема.
+1. Подготовить провода провода к подключению:
+   1. Укоротить провода до нужной длины *.
+   1. Зачистить (снять 2мм термоизоляции с конца провода, не повредив жилы).
+   1. Скрутить провода.
+   1. Залудить, используя пинцет.
+
+\* Длину нужно определить заранее, между платой распределения питания и предположительным место установки камеры!
+
+![FPV1](assets/fpv_1.png)
+
+## Подготовка передатчика
+
+Аналогичную процедуру проводим и здесь:
+
+1. Взять провод-коннектор от передатчика и откусить ЧЁРНУЮ сторону 5-ти пинового разъема.
+2. Подготовить провода провода к подключению:
+   1. Укоротить провода до нужной длины *.
+   2. Зачистить (снять 2мм термоизоляции с конца провода, не повредив жилы).
+   3. Скрутить провода.
+   4. Залудить, используя пинцет.
+
+* Длину нужно определить заранее, между платой распределения питания и предположительным место установки передатчика!
+
+![FPV2](assets/fpv_2.png)
+
+## Подключение FPV
+
+Готовые коннекторы вставить в соответствующие разъёмы и запаять провода питания на плату распределения питания согласно схеме:
+
+![FPV3](assets/fpv_3.png)
+
+> **Warning** В данной схеме питание камеры идёт на 12V (Однако возможно использовать 5V).
+> Питание передатчика идёт на питание регулятора (однако возможно использовать 12V).
+
+## Установка компонентов FPV
+
+![FPV4](assets/fpv_4.png)
+
+В качестве крепежных материалов можно использовать:
+
+1. Термоклей;
+1. изоленту;
+1. стяжки (хомуты);
+1. двусторонний скотч.
--- a/docs/glossary.md
+++ b/docs/glossary.md
@@ -11,7 +11,7 @@
 ## Полетный контроллер / автопилот

 **1\.** Специализированная плата, спроектированная для управления мультикоптером, самолетом или другим аппаратом. Примеры:
-PixHawk, Ardupilot, Naze32, CC3D.
+Pixhawk, Ardupilot, Naze32, CC3D.

 **2\.** Программное обеспечение для платы управления мультикоптером. Примеры: PX4, APM, CleanFlight.

@@ -47,11 +47,11 @@ Armed – состояние коптера готовности к полету

 ## PX4

-Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах PixHawk, PixRacer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.
+Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах Pixhawk, Pixracer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.

 ## APM / ArduPilot

-Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на PixHawk, PixRacer и другие платы.
+Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на Pixhawk, Pixracer и другие платы.

 ## MAVLink

@@ -64,3 +64,7 @@ Armed – состояние коптера готовности к полету
 ## MAVROS

 Библиотека-связующее звено между аппаратом, работающем по протоколу MAVLink, и ROS.
+
+## UART
+
+Последовательный асинхронный интерфейс передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk.
--- a/docs/leds.md
+++ b/docs/leds.md
@@ -101,10 +101,14 @@ sudo python strandtest.py
 При запуске программы с помощью sudo пользовательское окружение изменяется и появляются ошибки импорта библиотек, т.к. в окружении отсутствуют необходимые пути. Чтобы добавить в окружение пути к библиотекам python и пакетам ROS, необходимо добавить в файл /etc/sudoers следующие строки:

 ```(bash)
-Defaults env_keep += "PYTHONPATH"
-Defaults env_keep += "PATH"
-Defaults env_keep += "ROS_ROOT"
-Defaults env_keep += "ROS_MASTER_URI"
+Defaults        env_keep += "PYTHONPATH"
+Defaults        env_keep += "PATH"
+Defaults        env_keep += "ROS_ROOT"
+Defaults        env_keep += "ROS_MASTER_URI"
+Defaults        env_keep += "ROS_PACKAGE_PATH"
+Defaults        env_keep += "ROS_LOCATIONS"
+Defaults        env_keep += "ROS_HOME"
+Defaults        env_keep += "ROS_LOG_DIR"
 ```

 ## Функции для работы со светодиодной лентой
--- a/docs/lessons.md
+++ b/docs/lessons.md
@@ -49,3 +49,8 @@
 Часть 6

 <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/v00oNVzwICg" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
+Автономные полеты
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/WvIlRG7ShWA" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
+
--- a/docs/mavlink.md
+++ b/docs/mavlink.md
@@ -2,7 +2,7 @@

 Основная документация: https://mavlink.io/en/.

-MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между PixHawk и Raspberry Pi.
+MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVLink лежит в основе взаимодействия между Pixhawk и Raspberry Pi.

 В Клевер включено 2 обертки над этим протоколом: [MAVROS](mavros.md) и [simple_offboard](simple_offboard.md).

@@ -36,3 +36,144 @@ MAVLink-сообщение это отдельная "порция" данных
 Каждое устройство (дрон, базовая станция и т. д.) имеет ID в сети MAVLink. В PX4 MAVLink ID менятся с помощью параметра `MAV_SYS_ID`. Каждое MAVLink сообщение содержит поле с ID системы-отправителя. Кроме того, некоторые сообщения (например, `COMMAND_LONG`) содержат также ID системы-получателя.

 Помимо ID систем, сообщения могут содержать ID компонента-отправителя и компонента-получателя. Примеры компонентов системы: полетный контроллер, внешняя камера, управляющий бортовой компьютер (Raspberry Pi в случае Клевера) и т. д.
+
+### Пример пакета
+
+Пример структуры MAVLink-пакета с сообщением `COMMAND_LONG`:
+
+<table>
+    <tr>
+        <th></th>
+        <th>Поле</th>
+        <th>Длина</th>
+        <th>Имя</th>
+        <th>Комментарий</th>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td rowspan="8"><div style="transform: rotate(-90deg)">Заголовок</div></td>
+        <td><code>magic</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Метка начала</td>
+        <td>0xFD для MAVLink 2.0</td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>len</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Размер данных</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>incompat_flags</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Обратно несовместимые флаги</td>
+        <td>На данный момент не используется</td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>compat_flags</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Обратно совместимые флаги</td>
+        <td>На данный момент не используется</td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>seq</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Порядковый номер сообщения</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>sysid</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>ID системы-отправителя</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>compid</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>ID компонента-отправителя</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td><code>msgid</code></td>
+        <td>3 байта</td>
+        <td>ID сообщения</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td rowspan="11"><div style="transform: rotate(-90deg)">Данные (пример)</div></td>
+        <td><code>target_system</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>ID системы-получателя</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>target_component</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>ID компонента–получателя</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>command</code></td>
+        <td>2 байта</td>
+        <td>ID команды</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>confirmation</code></td>
+        <td>1 байт</td>
+        <td>Номер для подтверждения</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>param1</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 1</td>
+        <td rowspan="7">Число с плавающей точкой одинарной точности</td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>param2</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 2</td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>param3</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 3</td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>param4</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 4</td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>param5</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 5</td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>param6</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 6</td>
+    </tr>
+    <tr style="background: #fffee6">
+        <td><code>param7</code></td>
+        <td>4 байта</td>
+        <td>Параметр 7</td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td></td>
+        <td><code>checksum</code></td>
+        <td>2 байта</td>
+        <td>Контрольная сумма</td>
+        <td></td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td></td>
+        <td><code>signature</code></td>
+        <td>13 байт</td>
+        <td>Сигнатура (опционально)</td>
+        <td>Позволяет убедиться, что пакет не был скомпроментирован.
+Обычно не используется.</td>
+    </tr>
+</table>
+
+<span style="background: #fffee6">Желтым</span> цветом выделены поля данных (полезной нагрузки). Для каждого типа сообщения существует свой набор таких полей.
--- a/docs/mavros.md
+++ b/docs/mavros.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # MAVROS

-Основная статья: [http://wiki.ros.org/mavros](http://wiki.ros.org/mavros)
+Основная документация: [http://wiki.ros.org/mavros](http://wiki.ros.org/mavros)

 MAVROS \(MAVLink + ROS\) — это пакет для ROS, предоставляющий возможность управлять беспилотниками по протоколу [MAVLink](mavlink.md). MAVROS поддерживает полетные стеки PX4 и APM. Связь организовывается по UART, USB, TCP или UDP.

@@ -8,6 +8,10 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в

 Нода MAVROS автоматически запускается в launch-файле Клевера. Для [настройки типа подключения](connection.md) см. аргумент `fcu_conn`.

+> **Hint** Упрощенное взаимодействие с коптером возможно с использованием пакета [`simple_offboard`](simple_offboard.md).
+
+> **Note** В пакете `clever` некоторые плагины MAVROS отключены (в целях сохранения ресурсов). Подробнее см. параметр `plugin_blacklist` в файле `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/mavros.launch`.
+
 ## Основные сервисы

 `/mavros/set_mode` — установить [полетный режим](modes.md) контроллера. Обычно устанавливается режим OFFBOARD \(для управления с Raspberry Pi\).
@@ -18,7 +22,7 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в

 `/mavros/state` — статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера.

-`/mavros/local_position/pose` — локальная позиция коптера в системе координат ENU.
+`/mavros/local_position/pose` — локальная позиция коптера в системе координат ENU и его ориентация.

 `/mavros/local_position/velocity` — текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости.

@@ -28,6 +32,8 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в

 `/mavros/global_position/rel_alt` — относительная высота \(относительно высоты включения моторов\).

+Просмотр сообщений, публикуемых в топики возможен с помощью утилиты `rostopic`, например `rostopic echo /mavros/state`. Подробнее см. [работа с ROS](ros.md).
+
 ## Основные топики для публикации

 `/mavros/setpoint_position/local` — установить целевую позицию  и рысканье \(yaw\) беспилотника \(в системе координат ENU\).
@@ -45,5 +51,3 @@ MAVROS подписывается определенные ROS-топики в
 `/mavros/setpoint_raw/attitude` — отправка пакета [SET\_ATTITUDE\_TARGET](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_ATTITUDE_TARGET). Позвлояет установить целевую ориенатацию /угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля `type_mask`

 `/mavros/setpoint_raw/global` — отправка пакета [SET\_POSITION\_TARGET\_GLOBAL\_INT](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT). Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах \(ширина, долгота, высота\), а также скорости полета. **Не поддерживается в PX4** \([issue](https://github.com/PX4/Firmware/issues/7552)\).
-
-[Упрощенное управление коптером с помощью Simple Offboard](simple_offboard.md).
--- a/docs/metodmaterials.md
+++ b/docs/metodmaterials.md
@@ -50,7 +50,7 @@

 **Подведение итогов**

-Ниже предложен один из вариантов подведения итогов курса. 
+Ниже предложен один из вариантов подведения итогов курса.

 Финальное мероприятие включает 3 раздела:

@@ -155,7 +155,7 @@
 | 5 | Заключение | Подвести итоги занятия, спросить, есть ли у класса вопросы. Спросить, что из изученного на занятии было для них интереснее всего. Попросить учеников ответить на контрольные вопросы. Предложить ученикам по желанию провести в интернете дополнительное исследование на пройденную тему. Сообщить ученикам, какую тему они будут проходить на следующем занятии. |
 | 6 | Резервное время | Показать видео и рассказать классу интересные факты по пройденной теме, не вошедшие в программу. |

-## Урок №6. Тема: «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода» 
+## Урок №6. Тема: «Бесколлекторные двигатели и регуляторы их хода»

 **Цель урока:** закрепить теоретические знания о строении и работе бесколлекторных
 электродвигателей. Сформировать знания о работе и настройке регуляторов хода,
@@ -381,7 +381,7 @@
 | 5 | Меняем SSID | Рассказать, что такое SSID. Научить изменять имя wi-fi сети. Объяснить что такое демоны и в какой момент они запускаются. Проработать с конфигурацией одного из них. |
 | 6 | Используем права суперпользователя | Рассказать о типах и правах пользователей системы. Показать примеры использования sudo. |
 | 7 | Подготовка коптера к автономным полетам | Проверить подключенное оборудование для автономных полетов. Убедиться в работоспособности подключения можно выполнив на Raspberry Pi: rostopic echo /mavros/state |
-| 8 | Использование QGroundControl через Wi-Fi | Настроить беспроводное соединение для работы с PixHawk в QGroundControl. Предложить учащимся установить новую прошивку, которая подходит для автономных полетов и откалибровать коптер при беспроводном подключении. |
+| 8 | Использование QGroundControl через Wi-Fi | Настроить беспроводное соединение для работы с Pixhawk в QGroundControl. Предложить учащимся установить новую прошивку, которая подходит для автономных полетов и откалибровать коптер при беспроводном подключении. |
 | 9 | Заключение | Подвести итоги занятия, спросить, есть ли у класса вопросы, их должно быть много, нужно заранее продумать ответы на них. Попросить учеников ответить на контрольные вопросы. Предложить ученикам по желанию провести в интернете дополнительное исследование на пройденную тему. Сообщить ученикам, какую тему они будут проходить на следующем занятии.|
 | 10 |  |  |

--- a/docs/microsd_images.md
+++ b/docs/microsd_images.md
@@ -12,7 +12,7 @@

 Для установки образа воспользуйтесь утилитой [Etcher](https://etcher.io).

-[![Etcher](https://etcher.io/static/screenshot.gif)](https://etcher.io)
+[![Etcher](assets/etcher.gif)](https://etcher.io)

 ## Версия образа

--- a/docs/modes.md
+++ b/docs/modes.md
@@ -41,8 +41,8 @@ PX4

 Основные используемые пакеты MAVLink:

-* MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM
-* [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED)
-* [SET_ATTITUDE_TARGET](https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#SET_ATTITUDE_TARGET)
+* [MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM)
+* [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED)
+* [SET_ATTITUDE_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_ATTITUDE_TARGET)

 См.: [автономные полеты коптера в режиме OFFBOARD](simple_offboard.md).
--- a/docs/network.md
+++ b/docs/network.md
@@ -5,7 +5,7 @@ Wi-Fi адаптер на Raspberry Pi имеет два основных реж
 1. **Режим клиента** – RPi подключается к существующей Wi-Fi сети.
 2. **Режим точки доступа** – RPi создает Wi-Fi сеть, к которой вы можете подключиться.

-При использовании [образа для RPi](microsd_images.md) по умолчанию Wi-Fi адаптер работает в режиме точки доступа.
+При использовании [образа для RPi](microsd_images.md) по умолчанию Wi-Fi адаптер работает в [режиме точки доступа](wifi.md).

 ## Инструкция для переключения адаптера в режим клиента

@@ -272,7 +272,7 @@ EOF
 ## Ссылки

 1. [habr.com: Linux WiFi из командной строки с wpa_supplicant](https://habr.com/post/315960/)
-2. [wiki.archlinux.org: WPA supplicant (Русский)](https://wiki.archlinux.org/index.php/WPA_supplicant_(Русский))
+2. [wiki.archlinux.org: WPA supplicant (Русский)](https://wiki.archlinux.org/index.php/WPA_supplicant_\(Русский\))
 3. [blog.hoxnox.com: WiFi access point with wpa_supplicant](http://blog.hoxnox.com/gentoo/wifi-hotspot.html)
 4. [dmitrysnotes.ru: Raspberry Pi 3. Присвоение статического IP-адреса](http://dmitrysnotes.ru/raspberry-pi-3-prisvoenie-staticheskogo-ip-adresa)
 5. [thegeekdiary.com: Linux OS Service ‘network’](https://www.thegeekdiary.com/linux-os-service-network/)
--- a/docs/optical_flow.md
+++ b/docs/optical_flow.md
@@ -0,0 +1,63 @@
+# Использование Optical Flow
+
+> **Warning** Данная функция является **экспериментальной** и включена в образ с версии v0.11.4.
+
+При использовании технологии Optical Flow возможен полет в режиме POSCTL и автономные полеты по камере, направленной вниз, засчет измерения сдвигов текстуры поверхности пола.
+
+## Включение
+
+А данный момент для использования Optical Flow необходима [кастомная прошивка PX4](https://yadi.sk/d/KaxaIhohu4V8XA).
+
+Необходимо использования дальномера. При использовании дальномера STM vl53l1x, необходимо подключить его к Raspberry Pi по I2C и включить его в `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`:
+
+```xml
+<arg name="vl53l1x" default="true"/>
+```
+
+Проверить работу лазерного дальномера можно с помощью команды:
+
+```bash
+rostopic echo mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub
+```
+
+Необходимо включить Optical Flow:
+
+```xml
+<arg name="optical_flow" default="true"/>
+```
+
+В `main_camera.launch` должен быть выставлен корректный фрейм камеры.
+
+Рекомендуемые параметры PX4:
+
+* `SYS_MC_EST_GROUP` – 2 (EKF2).
+* `EKF2_AID_MASK` – use optical flow.
+* `EKF2_OF_DELAY` – 0.
+* `EKF2_OF_QMIN` – 20.
+* `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (ремменд.).
+
+## Полет в POSCTL
+
+Настройте POSCTL как один из полетных режимов PX4. Переведите в режим POSCTL.
+
+## Автономный полет
+
+Автономный полет возможен с использованием модуля [simple_offboard](simple_offboard.md).
+
+## Troubleshooting
+
+При появлении в QGC ошибок типа `EKF INTERNAL CHECKS` попробуйте перезагрузить ekf2. Для этого наберите в MAVLink-консоли:
+
+```nsh
+ekf2 stop
+ekf2 start
+```
+
+Если коптер будет сильно уплывать по рысканью, попробуйте следующее:
+
+* Перекалибровать гироскопы
+* Перекалибровать магнитометр
+* Попробовать разные значения параметра `EKF2_MAG_TYPE`, который определяет, каким образом данные с магнитометра используются в EKF2.
+* Изменять значения параметров `EKF2_MAG_NOISE`, `EKF2_GYR_NOISE`, `EKF2_GYR_B_NOISE`.
+
+Если коптер уплывает по высоте, попробуйте также выставить `MPC_ALT_MODE` = 2 (Terrain following).
--- a/docs/px4_parameters.md
+++ b/docs/px4_parameters.md
@@ -0,0 +1,70 @@
+# Параметры PX4
+
+Основная статья: https://dev.px4.io/en/advanced/parameter_reference.html
+
+> **Note** Это описание некоторых, наиболее важных параметров PX4 по состоянию на версию 1.8.0. Полный список см. по ссылке выше.
+
+Для изменения параметров PX4 можно воспользоваться программой QGroundControl, [подключившись к Клеверу по Wi-Fi](gcs_bridge.md).
+
+## Основные параметры
+
+Наиболее важные параметры вынесены в этот параграф.
+
+`SYS_MC_EST_GROUP` – выбор модуля estimator'а.
+
+Это группа модулей, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:
+
+* угловая скорость коптера – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
+* ориентация коптера (в локальной системе координат) – pitch (тангаж), roll (крен), yaw (рысканье) (одно из представлений);
+* позиция коптера (в локальной системе координат) – x, y, z;
+* скорость коптера (в локальной системе координат) – vx, vy, vz;
+* глобальные координаты коптера – lattitude, longitude, altitude;
+* высота над поверхностью;
+* другие параметры (дрейф гироскопов, скорость ветра и пр.).
+
+`SYS_AUTOCONFIG` – сброс всех параметров (при установке в значение 1).
+
+## EKF2
+
+`EKF2_AID_MASK` – выбор датчиков, которые используются EKF2 для вычисления состояния коптера.
+
+`EKF2_HGT_MODE` – основной источник данных о высоте (z в локальной системе координт):
+
+* 0 – давление с барометра.
+* 1 – GPS.
+* 2 – дальномер (например, vl53l1x).
+* 3 – данные с VPE.
+
+Вариант 2 является наиболее точным, но его корректно использовать, только если поверхность, над которой летает котер – плоская. В противном случае начало координат по Z будет двигаться вверх и вниз с изменением высоты поверхности.
+
+## Multicopter Position Control (полет по позиции)
+
+Данные параметры настраивают полет коптера по позиции (режимы POSCTL, OFFBOARD, AUTO).
+
+`MPC_THR_HOVER` – газ висения. Данный параметр наобходимо установить на примерный процент газа, необходимый для того, чтобы коптер удерживал высоту. Если коптер имеет тенденцию набирать или терять высоту в режиме удержания высоты – можно уменьшить или увеличить это значение.
+
+`MPC_XY_P` – коэффициент *P* регулятора по позиции. Этот параметр влияет на то, насколько резко коптер будет выполнять заданные команды по позиции. Слишком большое значение может вызвать перестрелы.
+
+`MPC_XY_VEL_P` – коэффициент *P* регулятора по скорости. Данный параметр также влияет на точность и резкость выполнения коптером заданной позиции. При слишком большом значении возможны перестрелы.
+
+`MPC_XY_VEL_MAX` – максимальная горизонтальная скорость в режимах POSCTL, OFFBOARD, AUTO.
+
+`MPC_Z_P`, `MPC_Z_VEL_P` – коэффициенты *P* регуляторов по вертикальной позиции и скорости. Влияют на удерживание коптером необходимой высоты.
+
+`MPC_LAND_SPEED` – вертикальная скорость посадки в режиме LAND.
+
+## LPE + Q attitude estimator
+
+Данные параметры настраивают поведение модулей `lpe` и `q`, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются **только** если параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в значение `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q)
+
+TODO
+
+## Commander
+
+Преарм-чеки, переключение режимов и состояний коптера.
+
+## Sensors
+
+Включение, выключение и настройка различных датчков.
+
+TODO
--- a/docs/rasp1.md
+++ b/docs/rasp1.md
@@ -19,4 +19,4 @@ Raspberry Pi означает «малиновый пирог». Этот сво
 * домашний медиа-сервер
 * «мозговой центр» для автоматизированных станков или роботов

-Собственно, в последнем качестве мы и будем его использовать, благодаря возможности подключения его к автопилоту PixHawk.
+Собственно, в последнем качестве мы и будем его использовать, благодаря возможности подключения его к автопилоту Pixhawk.
--- a/docs/rc.md
+++ b/docs/rc.md
@@ -16,6 +16,8 @@

 > **Note** Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должна быть выключена.

+> **Warning** Открытое соединение QGroundControl или rviz пересылает большие объемы данных по Wi-Fi, что может негативно сказаться на отзывчивости мобильного пульта. Рекомендуется не использовать эти приложения одновременно с ним.
+
 Установите [образ Clever на RPi](microsd_images.md). Для работы приложения параметры `rosbridge` и `rc` в launch-файле (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) должны быть включены:

 ```xml
@@ -53,4 +55,4 @@ sudo systemctl restart clever

 * Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра `BAT_N_CELLS` соответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка).

-* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).
+* Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте [подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md).
--- a/docs/rviz.md
+++ b/docs/rviz.md
@@ -1,11 +1,13 @@
-Использование rviz
+Использование rviz и rqt
 ===

-![](assets/Снимок экрана 2017-11-28 в 23.50.36.png)
+![](assets/rviz.png)

 Инструмент [rviz](http://wiki.ros.org/rviz) позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты роботехнической системы — системы координат, движущиеся части, показания датчиков, изображения с камер.

-Для использования rviz необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).
+[rqt](http://wiki.ros.org/rqt) – это набор GUI для анализа и контроля ROS-систем. Например, `rqt_image_view` позволяет просматривать топики с изображениями, `rqt_multiplot` – строить графики по значениям в топиках и т. д.
+
+Для использования rviz и rqt необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например [Parallels Desktop Lite](https://itunes.apple.com/ru/app/parallels-desktop-lite/id1085114709?mt=12) или [VirtualBox](https://www.virtualbox.org)).

 На него необходимо установить пакет `ros-kinetic-desktop-full` или `ros-kinetic-desktop`, используя [документацию по установке](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu).

@@ -24,9 +26,46 @@ ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz
 export ROS_IP=192.168.11.1
 ```

-Использование
+Использование rviz
 ---

-В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.
+### Визуализация положения коптера
+
+В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм `local_origin`. Для визуализации коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/vehicle_markers`. Для визуализации камеры коптера добавьте визуализационные маркеры из топика `/main_camera/camera_markers`.
+
+Результат визуализации коптера и камеры представлен ниже:
+
+![](assets/copter_visualization.png)
+
+
+### Визуализация окружения
+
+Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика основной камеры `/main_camera/image_raw`.

 Axis или Grid настроенный на фрейм `aruco_map` будут визуализировать расположение [карты ArUco-меток](aruco.md).
+
+Запуск инструментов rqt
+---
+
+![](assets/rqt.png)
+
+Для запуска rqt для мониторинга состояния Клевера используйте команду:
+
+```bash
+ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt
+```
+
+Пример запуск конкретного плагина (`rqt_image_view`):
+
+```bash
+ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_view
+```
+
+jsk_rviz_plugins
+---
+
+Рекомендуется также установка набора дополнительных полезных плагинов для rviz [jsk_rviz_plugins](https://jsk-docs.readthedocs.io/en/latest/jsk_visualization/doc/jsk_rviz_plugins/index.html). Это набор позволяет визуализировать топики типа `TwistStamped` (скорость), `CameraInfo`, `PolygonArray` и многое другое. Для установки используйте команду:
+
+```bash
+sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-visualization
+```
--- a/docs/setup.md
+++ b/docs/setup.md
@@ -282,4 +282,4 @@

 Далее: [Настройка-полетного-контролера](aruco.md#Настройка-полетного-контролера)

-Далее: [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).
+Далее: [Подключение Raspberry Pi к Pixhawk](connection.md).
--- a/docs/simple_offboard.md
+++ b/docs/simple_offboard.md
@@ -1,9 +1,7 @@
 Simple offboard
 ===

-> **Warning** Это описание API версии 0.5. См. [описание API предыдущих версий](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/67051b21a05b12e2e9e519cb640565bccb80fbe3/docs/simple_offboard.md).
-
-Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные  задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).
+Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона ([режим](modes.md) `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные  задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).

 `simple_offboard` является высокоуровневым способом взаимодействия с полетным контроллером. Для более низкоуровневой работы см. [mavros](mavros.md).

@@ -162,7 +160,7 @@ navigate(x=3, y=2, z=2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)
 Вращение на месте со скоростью 0.5 рад/c (против часовой):

 ```python
-navigate(x=0, y=0, z=0, speed=1, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5, frame_id='fcu_horiz')
+navigate(x=0, y=0, z=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5, frame_id='fcu_horiz')
 ```

 Полет вперед 3 метра со скоростью 0.5 м/с, вращаясь по рысканью со скоростью 0.2 рад/с:
--- a/docs/snippets.md
+++ b/docs/snippets.md
@@ -9,7 +9,7 @@ Python
 > # -*- coding: utf-8 -*-
 > ```

---
+<h3 id="distance"><a href="#distance">#</a></h3>

 Функция определения расстяния между двумя точками (**важно**: точки должны быть в одной [системе координат](frames.md)):

@@ -18,7 +18,7 @@ def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
    return math.sqrt((x1 - x2) ** 2 + (y1 - y2) ** 2 + (z1 - z2) ** 2)
 ```

---
+<h3 id="distance-global"><a href="#distance-global">#</a></h3>

 Функция для приблизительного определения расстояния (в метрах) между двумя глобальными координатами (широта/долгота):

@@ -27,7 +27,7 @@ def get_distance_global(lat1, lon1, lat2, lon2):
    return math.hypot(lat1 - lat2, lon1 - lon2) * 1.113195e5
 ```

---
+<h3 id="block-takeoff"><a href="#block-takeoff">#</a></h3>

 Взлет и ожидание окончания взлета:

@@ -50,7 +50,7 @@ while True:
    rospy.sleep(0.2)
 ```

---
+<h3 id="block-nav"><a href="#block-nav">#</a></h3>

 Лететь в точку и ждать пока коптер долетит в нее:

@@ -71,19 +71,75 @@ while True:
    rospy.sleep(0.2)
 ```

---
+<h3 id="disarm"><a href="#disarm">#</a></h3>
+
+Дизарм коптера (выключение винтов, **коптер упадет**):
+
+```python
+# Объявление прокси:
+from mavros_msgs.srv import CommandBool
+arming = rospy.ServiceProxy('mavros/cmd/arming', CommandBool)
+
+# ...
+
+arming(False)  # дизарм
+```
+
+<h3 id="transform"><a href="#transform">#</a></h3>
+
+Трансформировать позицию (`PoseStamped`) из одной системы координат ([фрейма](frames.md)) в другую, используя [tf2](http://wiki.ros.org/tf2):
+
+```python
+import tf2_ros
+import tf2_geometry_msgs
+
+tf_buffer = tf2_ros.Buffer()
+tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)
+
+# ...
+
+# Создаем объект PoseStamped (либо получаем из топика):
+pose = PoseStamped()
+pose.header.frame_id = 'local_origin'  # фрейм, в котором задана позиция
+pose.header.stamp = rospy.get_rostime()  # момент времени, для которого задана позиция (текущее время)
+pose.pose.position.x = 1
+pose.pose.position.y = 2
+pose.pose.position.z = 3
+pose.pose.orientation.w = 1
+
+frame_id = 'fcu'  # целевой фрейм
+transform_timeout = rospy.Duration(0.2)  # таймаут ожидания транформации
+
+# Преобразовываем позицию из старого фрейма в новый:
+new_pose = tf_buffer.transform(pose, frame_id, transform_timeout)
+```
+
+<h3 id="upside-down"><a href="#upside-down">#</a></h3>
+
+Определение, перевернут ли коптер:
+
+```python
+PI_2 = math.pi / 2
+telem = get_telemetry()
+
+flipped = not -PI_2 <= telem.pitch <= PI_2 or not -PI_2 <= telem.roll <= PI_2
+```
+
+<h3 id="angle-hor"><a href="#angle-hor">#</a></h3>

 Рассчет общего угла коптера к горизонту:

-TODO: fix
-
 ```python
+PI_2 = math.pi / 2
 telem = get_telemetry()

+flipped = not -PI_2 <= telem.pitch <= PI_2 or not -PI_2 <= telem.roll <= PI_2
 angle_to_horizon = math.atan(math.hypot(math.tan(telem.pitch), math.tan(telem.roll)))
+if flipped:
+    angle_to_horizon = math.pi - angle_to_horizon
 ```

---
+<h3 id="circle"><a href="#circle">#</a></h3>

 Полет по круговой траектории:

@@ -105,7 +161,18 @@ while not rospy.is_shutdown():
    r.sleep()
 ```

---
+<h3 id="rate"><a href="#rate">#</a></h3>
+
+Повторять действие с частотой 10 Гц:
+
+```python
+r = rospy.Rate(10)
+while not rospy.is_shutdown():
+    # Do anything
+    r.sleep()
+```
+
+<h3 id="mavros-sub"><a href="#mavros-sub">#</a></h3>

 Пример подписки на топики из MAVROS:

@@ -132,7 +199,7 @@ rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)

 Информацию по топикам MAVROS см. по [ссылке](mavros.md).

---
+<h3 id="mavlink"><a href="#mavlink">#</a></h3>

 Пример отправки произвольного [MAVLink-сообщения](mavlink.md) коптеру:

@@ -156,7 +223,7 @@ ros_msg = mavlink.convert_to_rosmsg(msg)
 mavlink_pub.publish(ros_msg)
 ```

---
+<h3 id="rc-sub"><a href="#rc-sub">#</a></h3>

 Реакция на переключение режима на пульте радиоуправления (может быть использовано для запуска автономного полета, см. [пример](https://gist.github.com/okalachev/b709f04522d2f9af97e835baedeb806b)):

@@ -165,16 +232,16 @@ from mavros_msgs.msg import RCIn

 # Вызывается при получении новых данных с пульта
 def rc_callback(data):
-	# Произвольная реакция на переключение тумблера на пульте
-	if data.channels[5] < 1100:
-		# ...
-		pass
-	elif data.channels[5] > 1900:
-		# ...
-		pass
-	else:
-		# ...
-		pass
+    # Произвольная реакция на переключение тумблера на пульте
+        if data.channels[5] < 1100:
+        # ...
+        pass
+    elif data.channels[5] > 1900:
+        # ...
+        pass
+    else:
+        # ...
+        pass

 # Создаем подписчик на топик с данными с пульта
 rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)
@@ -182,7 +249,7 @@ rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)
 rospy.spin()
 ```

---
+<h3 id="flip"><a href="#flip">#</a></h3>

 Флип:

--- a/docs/ssh.md
+++ b/docs/ssh.md
@@ -13,4 +13,6 @@ ssh pi@192.168.11.1

 Для доступа по SSH из Windows можно использовать [PuTTY](https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html).

+Также можно получить доступ по SSH со смартфона с помощью приложения [Termius](https://www.termius.com).
+
 Подробнее: https://www.raspberrypi.org/documentation/remote-access/ssh/README.md
--- a/docs/testovoe-opisanie-klevera-po-shablonu-robotsrosorggapter.md
+++ b/docs/testovoe-opisanie-klevera-po-shablonu-robotsrosorggapter.md
@@ -0,0 +1,2 @@
+https://robots.ros.org/gapter/
+
--- a/docs/uart.md
+++ b/docs/uart.md
@@ -0,0 +1,85 @@
+# Интерфейс UART
+
+UART – последовательный асинхронный интерфейс для передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS-антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk.
+
+Интерфейс обычно содержит две линии: TX – линия для передачи данных, RX – линия для приёма данных. А также обычно использует 5-ти вольтовую логику.
+
+Для соединения двух устройств необходимо линию TX первого устройства подать на RX второго. Аналогичную операцию нужно совершить с другой стороны, чтобы обеспечить двустороннюю передачу данных.
+
+> Также необходимо синхронизировать уровни напряжений – соединить землю на двух устройствах.
+
+Почитать больше про интерфейс и протокол можно в [этой статье](https://habr.com/post/109395/).
+
+## Linux TTY
+
+В Linux есть понятие Posix Terminal Interface (подробнее [здесь](https://ru.wikipedia.org/wiki/TTY-абстракция)). Это некоторая абстракция над последовательным или виртуальным интерфейсом, позволяющая работать с устройством нескольким агентам одновременно.
+
+В качестве примера такой абстрации в Raspbian можно привести `/dev/tty1` – устройство вывода текста на экран подключенный по HDMI.
+
+## UART на Raspberry Pi 3
+
+В Raspberry Pi 3 есть два аппаратных UART интерфейса:
+
+1. `Mini UART` (/dev/ttyAMA0) – для своей работы использует тактирование видеоядра RPi, в связи с чем ограничивает его частоту.
+2. `PL011` (/dev/ttyS0) – полноценный UART интерфейс выполненный на отдельном блоке кристалла микроконтроллера.
+
+Подробнее про UART на Raspberry Pi в [официальной статье](https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/uart.md).
+
+Данные интерфейсы с помощью вентелей микроконтроллера можно переключать между двуями физическими выходами:
+
+1. разъём UART на GPIO;
+2. Bluetooth модуль RPi.
+
+По умолчанию в Raspberry Pi 3 `PL011` подключен к Bluetooth модулю. А `Mini UART` отключен с помощью значения директивы `enable_uart`, по дефолту равной `0`.
+
+> Надо понимать, что директива `enable_uart` меняет свое дефолтное значение исходя из того, какой UART подключен к Bluetooth модулю RPi с помощью директивы `dtoverlay=pi3-miniuart-bt`.
+
+Для удобства работы с этими выходами в Raspbian существуют алиасы:
+
+* `/dev/serial0` – всегда указывает на то TTY устройство, что подключено к GPIO портам.
+* `/dev/serial1` – всегда указывает на то TTY устройство, что подключено к Bluetooh модулю.
+
+### Настройка UART на Raspberry Pi
+
+Для настроек UART существуют директивы, которые находятся в `/boot/config.txt`.
+
+Для включения UART интерфейса на GPIO:
+
+```
+enable_uart=1
+```
+
+Для отключения UART интерфейса от Bluetooth модуля:
+
+```
+dtoverlay=pi3-disable-bt
+```
+
+Для подключения `Mini UART` к Bluetooth модулю:
+
+```
+dtoverlay=pi3-miniuart-bt
+```
+
+В случае отключения Bluetooth модуля следует отключить `hciuart` сервис:
+
+```bash
+sudo systemctl disable hciuart.service
+```
+
+## Дефолтная настройка образа
+
+На образе CLEVER мы изначально выключили `Mini UART` и Bluetooth модуль.
+
+## Bugs
+
+Если использовать подключение `Mini UART` к Bluetooth, `hciuart` падает с ошибкой:
+
+![hciuart error](assets/hciuart_error.jpg)
+
+В случае отключения Bluetooth
+
+```
+/dev/serial0 -> ttyAMA0
+/dev/serial1 -> ttyS0
+```