From 055ce814d7abff3a4586c900049e43218f74d0a1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Mon, 11 Mar 2019 20:43:27 +0300 Subject: [PATCH] docs: add little note on tf2 --- docs/ru/frames.md | 11 +++++++++++ 1 file changed, 11 insertions(+) diff --git a/docs/ru/frames.md b/docs/ru/frames.md index 86fabe79..049b309f 100644 --- a/docs/ru/frames.md +++ b/docs/ru/frames.md @@ -14,3 +14,14 @@ > **Hint** В соответствии с [соглашением](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх. Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблюдать, используя [rviz](rviz.md). + +tf2 +-- + +Основная документация: http://wiki.ros.org/tf2 + +Для работы с системами координат в Клевере используется ROS-пакет tf2. tf2 – это набор библиотек для языков программирования C++, Python и других, которые помогают работать с системами координат. ROS-ноды публикуют в топик `/tf` сообщения формата `TransformStamped`, которые содержат в себе трансформации между заданными системами координат в определенные моменты времени. + +С помощью [`simple_offboard`](simple_offboard.md) можно запросить расположение коптера в любой системе координат, используя аргумент `frame_id` сервиса `get_telemetry`. + +Из Python можно использовать библиотеку tf2 для преобразования геометрических объектов (например, PoseStamped, PointStamped) из одной системы координат в другую.