diff --git a/docs/ru/frames.md b/docs/ru/frames.md
index 86fabe79..049b309f 100644
--- a/docs/ru/frames.md
+++ b/docs/ru/frames.md
@@ -14,3 +14,14 @@
 > **Hint** В соответствии с [соглашением](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.
 
 Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблюдать, используя [rviz](rviz.md).
+
+tf2
+--
+
+Основная документация: http://wiki.ros.org/tf2
+
+Для работы с системами координат в Клевере используется ROS-пакет tf2. tf2 – это набор библиотек для языков программирования C++, Python и других, которые помогают работать с системами координат. ROS-ноды публикуют в топик `/tf` сообщения формата `TransformStamped`, которые содержат в себе трансформации между заданными системами координат в определенные моменты времени.
+
+С помощью [`simple_offboard`](simple_offboard.md) можно запросить расположение коптера в любой системе координат, используя аргумент `frame_id` сервиса `get_telemetry`.
+
+Из Python можно использовать библиотеку tf2 для преобразования геометрических объектов (например, PoseStamped, PointStamped) из одной системы координат в другую.