CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: fix

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-03-01 20:58:59 +03:00
parent 5a13b6743e
commit 03d6431779
2 changed files with 3 additions and 3 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

4
docs/ru/aruco_map.md
View File

@@ -40,13 +40,13 @@ id_маркера размер_маркера x y z угол_z угол_y уго
Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотреть содержимое топика `/aruco_map/image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web_video_server](web_video_server.md) по ссылке http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_map/image:
<img src="../assets/aruco_map.png" width=600>
<img src="../assets/aruco-map.png" width=600>
Клевер публикует текущую позицию распознанной карты в топик `aruco_map/pose`. Также публикуется [TF-фрейм](frames.md) `aruco_map` (VPE выключен) или `aruco_map_detected` (VPE включен). Используя топик `aruco_map/visualization` можно визуализировать текущую карту маркеров в [rviz](rviz.md).
Наглядно позиция распознанной карты отображается в топике `aruco_map/debug` (просмотр доступен по ссылке http://192.168.11.1:8080/stream_viewer?topic=/aruco_map/debug):
<img src="../assets/aruco_map_debug.png" width=600>
<img src="../assets/aruco-map-debug.png" width=600>
## Система координат

2
docs/ru/aruco_marker.md
View File

@@ -46,7 +46,7 @@
* ось **<font color=green>y</font>** указывает на правую сторону маркера;
* ось **<font color=blue>z</font>** указывает от плоскости маркера.
<img src="../assets/marker-axis.png" width="300">
<img src="../assets/aruco-axis.png" width="300">
## Работа с распознанными маркерами