From 008750b1d965bba54721ff13f9b7bc9028f3d8ea Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
Date: Thu, 5 Jul 2018 03:03:16 +0300
Subject: [PATCH] docs: add systemd/roslaunch documentation

---
 docs/SUMMARY.md    |  1 +
 docs/autolaunch.md | 59 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2 files changed, 60 insertions(+)
 create mode 100644 docs/autolaunch.md

diff --git a/docs/SUMMARY.md b/docs/SUMMARY.md
index 48743e34..91aa9fdb 100644
--- a/docs/SUMMARY.md
+++ b/docs/SUMMARY.md
@@ -26,6 +26,7 @@
 * [Визуализация с помощью rviz](rviz.md)
 * [Работа с SITL](sitl.md)
 * [Подключение GPS](gps.md)
+* [Автозапуск ПО](autolaunch.md)
 * [Использование 3G-модема](3g.md)
 * [Устройство сети RPi](network.md)
 * [Работа с логами PX4](flight_logs.md)
diff --git a/docs/autolaunch.md b/docs/autolaunch.md
new file mode 100644
index 00000000..80a422ff
--- /dev/null
+++ b/docs/autolaunch.md
@@ -0,0 +1,59 @@
+Автозапускаемое ПО
+===
+
+systemd
+---
+
+Основная документация: https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский).
+
+Все автоматически стартуемое ПО Клевера запускается в виде systemd-сервиса `clever.service`.
+
+Сервис может быть перезапущен командой:
+
+```bash
+sudo systemctl restart clever
+```
+
+Текстовый вывод ПО можно просмотреть с помощью команды journalctl:
+
+```bash
+journalctl -u clever
+```
+
+Для того, запустить ПО Клевера непосредственно в текущей консольной сессии, вы можете использовать `roslaunch`:
+
+```bash
+sudo systemctl stop clever
+roslaunch clever clever.launch
+```
+
+Вы можете выключить автозапуск ПО Клевера с помощью команды `disable`:
+
+```bash
+sudo systemctl disable clever
+```
+
+roslaunch
+---
+
+Основная документация: http://wiki.ros.org/roslaunch.
+
+Список объявленных для запуска нод / программ указывается в файле `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`.
+
+Вы можете добавить собственную ноду в список автозапускаемых. Для этого разместите ваш запускаемый файл (например, `my_program.py`) в каталог `/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/src`. Затем добавьте запуск вашей ноды в `clever.launch`, например:
+
+```xml
+<node name="my_program" pkg="clever" type="my_program.py" output="screen"/>
+```
+
+Запускаемый файл должен иметь *permission* на запуск:
+
+```bash
+chmod +x my_program.py
+```
+
+При использовании скриптовых языков вначале файла должен стоять [shebang](https://ru.wikipedia.org/wiki/Шебанг_(Unix)), например:
+
+```bash
+#!/usr/bin/env python
+```