Copter Hack 2017
===

28–30 июля 2017 "Коптер Экпресс" провел хакатон "Copter Hack 2017", на котором необходимо было запрограммировать "Клевер" на автономный танец-полет под случайную музыку.

Победителем стала команда "Ящеры".

<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/xgXheg3TTs4?rel=0" frameborder="0" allowfullscreen></iframe>

Модули
---

* Навигация в поле маркеров и упрощенное управление коптером: https://github.com/CopterExpress/marker_navigator (установлено на флешке)

* ROS-модуль для взаимодействия с сервером воспроизведения музыки https://github.com/CopterExpress/copter_hack_music (установлено на флешке)

* Исходник сервера воспроизведения музыки https://github.com/CopterExpress/copter_hack_music_server

Просмотр видео с камеры
---

Выполнить на Raspberry:

```bash
rosrun web_video_server web_video_server
```

Открыть в браузере страницу ``http://<ip raspberry>:8080``.

**Внимание**: раздача видеострима сильно снижает производительность распознования маркеров для полета.

SSID Wi-Fi
---

Чтобы изменить SSID раздаваемого Wi-Fi необходимо любым способом изменить параметр ssid в файле ``/etc/hostapd/hostapd.conf``.

Список разпознанных маркеров
---

```bash
rostopic echo /marker_data
```

Полезные статьи
---

* [Настройка коптера](setup.md)

* [Полетные режимы](modes.md)

* [Пакет MAVRos](mavros.md)

* Неплохая вводная статья
https://habrahabr.ru/post/227425/ 

* Сигналы, применяющиеся в дронах
https://geektimes.ru/post/258186/ 

* Хорошая статья про ПИДы
https://habrahabr.ru/company/technoworks/blog/216437/

* Запись видеолекций
https://copterexpress.timepad.ru/event/510375/

* [Aubio](https://aubio.org), библиотека для анализа звука (музыки)

* Пакеты для работы с музыкой для Python https://wiki.python.org/moin/PythonInMusic
