# Глоссарий

## Квадрокоптер

Беспилотный летательный аппарат с 4-мя винтами и электронной системной стабилизации.

## Мультикоптер

Беспилотный летательный аппарат с электронной системой стабилизации и числом винтов, равным 3 (трикоптер), 4 (квадрокоптер), 6 (гексакоптер), 8 (октокоптер) или более.

## Полетный контроллер / автопилот

**1\.** Специализированная плата, спроектированная для управления мультикоптером, самолетом или другим аппаратом. Примеры:
PixHawk, Ardupilot, Naze32, CC3D.

**2\.** Программное обеспечение для платы управления мультикоптером. Примеры: PX4, APM, CleanFlight.

## Мотор

Электродвигатель, который вращает винты мультикоптера. Обычно используются бесколлекторные электродвигатели. Такие двигатели подключаются к ESC.

## ESC / регулятор двигателя / "регуль"

Electronic Speed Controller. Специализированная плата, которая управляет скоростью вращения бесколлекторного электродвигателя. Управляется полетным контроллером при помощи широтно-импульсной модуляции (ШИМ).

ESC имеет прошивку, которая определяет особенности его работы.

## Пульт / аппаратура радиоуправления / "аппа"

Пульт для управления квадрокоптером, работающий по радиоканалу. Для работы пульта к полетном контроллеру необходимо подключить ресивер.

Клевером, также, можно [управлять со смартфона](rc.md).

## Телеметрия

**1\.** Передача данных о состоянии квадрокоптера или другого аппарата на расстояние.

**2\.** Совокупность данных о состоянии аппарата, так таковая (высота, ориентация, глобальные координаты и т. д.).

**3\.** Система для передачи данных о состоянии аппарата или команд для него по воздуху. Примеры: радиомодемы (RFD900, 3DR Radio Modem), Wi-Fi модули (ESP-07). Raspberry Pi на Клевере также может быть использован в качестве модуля для телемерии: [использование QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md).

## Арминг

Armed – состояние коптера готовности к полету. При поднятии стика газа либо при посылке внешней команды с целевой точкой – коптер полетит. Обычно коптер начинает вращать винтами при переходе в состояние "armed" даже если стик газа находится внизу.

Противолположным состоянием является Disarmed.

## PX4

Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах PixHawk, PixRacer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.

## APM / ArduPilot

Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на PixHawk, PixRacer и другие платы.

## MAVLink

Протокол для взаимодействия дронов, наземных станций и других аппаратов по радиоканалам. Обычно именно этот протокол используется для телеметрии.

## ROS

Популярный фреймворк для написания сложных роботехнических приложений.

## MAVROS

Библиотека-связующее звено между аппаратом, работающем по протоколу MAVLink, и ROS.
