clever-show/docs/ru/client.md

Клиент clever-show

Приложение для удаленного синхронизированного управления дронами в шоу и модуль экстренной защиты дронов.

• Установка и запуск
• Настройка клиента

Схема работы клиента

Клиент является сервисом clever-show в операционной системе коптера. Сервис запускает скрипт copter_client.py и автоматически запускается при загрузке операционной системы. В случае необходимости применения параметров обновлённой конфигурации клиента сервис может быть перезапущен. Сервис clever-show предназначен для управления и настройки коптера для группового полёта с помощью приложения сервера.

Вместе с клиентом в операционной системе зарегистрирован сервис экстренной защиты дрона visual_pose_watchdog. Данный сервис запускает скрипт visual_pose_watchdog.py и автоматически запускается при загрузке операционной системы. В случае необходимости применения параметров обновлённой конфигурации клиента сервис может быть перезапущен. Сервис visual_pose_watchdog предназначен для автоматической посадки коптера в экстренных ситуациях: при отсутствии сообщений о позиции дрона из топика /mavros/vision_pose/pose и при столкновении с объектами в полёте, когда расстояние между текущей точкой, где находится коптер, и точкой, где ему следует находиться по полётному заданию, превышает пороговое значение. Также visual_pose_watchdog предоставляет ROS сервис /emergency_land, к которому может обратиться клиент по команде с сервера для экстренной посадки.

Логи обоих сервисов записываются в файл /var/log/syslog операционной системы бортового компьютера Raspberry Pi на дроне. Логи текущего сеанса доступны для просмотра при выполнении команд journalctl -u clever-show для клиента и journalctl -u visual_pose_watchdog для сервиса экстренной защиты дрона в терминале, подключенном к Raspberry Pi. Логи могут быть полезны при анализе возникших нештатных или аварийных ситуаций при полёте коптера под управлением приложения клиента.

Настройка клиента

Файл конфигурации

Конфигурация клиента создаётся согласно спецификации, в ней можно посмотреть значения по умолчанию для любого параметра после ключевого слова default. Все изменения сохраняются в файл конфигурации client.ini в папке clever-show/Drone/config. Доступно редактирование конфигурации клиента через GUI модуль Config editor в приложении сервера. Для редактирования конфигурации с сервера нужно выбрать строку с клиентом, для которого требуется изменение конфигурации, кликнуть левой кнопкой мыши по любой ячейке из строки и выбрать Edit config из контекстного меню.

Конфигурация по умолчанию является полностью работоспособной и не требует изменений для быстрого старта клиента.

Для централизованной загрузки конфигурации на все коптеры нужно использовать пункт меню Send configurations на сервере. Допускается загрузка неполного файла параметров конфигурации, с отсутствующими разделами или параметрами относительно конфигурации по умолчанию. Также доступна опция загрузки конфигурации конкретного клиента на выделенные коптеры: для этого нужно с сервера выбрать строку с клиентом, с которого требуется скопировать конфигурацию на выделенные клиенты, кликнуть левой кнопкой мыши по любой ячейке из строки и выбрать Copy config to selected из контекстного меню.

Описание параметров

Раздел SERVER

В этом разделе задаются параметры сетевого взаимодействия клиента с сервером. Доступны следующие параметры:

• port - TCP порт, на который будут приниматься входящие соединения от сервера. При использовании настройки use_broadcast на сервере, данный порт будет сконфигурирован у клиента автоматически. Рекомендуется изменить значение по умолчанию в целях безопасности (любое пятизначное и более число, если другое ПО не использует выбранный порт).
• host - IP адрес сервера.
• buffer_size - размер буфера при приёме и передаче данных. Не рекомендуется изменять. Рекомендуется использовать единое значение у сервера и клиентов.

Раздел BROADCAST

В этом разделе включается/выключается механизм получения broadcast пакетов по UDP с сервера.

• use - логическое значение, определяет, использовать или не использовать механизм получения broadcast пакетов по UDP с сервера.
• port - порт UDP для приёма broadcast сообщений.

Раздел TELEMETRY

В данном разделе настраивается поток передачи телеметрии на сервер.

• transmit - логическое значение, определяет, нужно ли передавать данные на сервер.
• frequency - частота передачи данных на сервер, целочисленное значение, количество раз в секунду.
• log_resources - логическое значение, определяет, будет ли записываться в лог сервиса клиента clever-show состояние бортового компьютера Raspberry Pi: загрузка процессора и оперативной памяти, температура процессора, состояние температуры, состояние системы питания.

Раздел POSITION WATCHDOG

В данном разделе настраивается программа экстренной защиты коптера от потери позиции или столкновения с объектом.

• enabled - логическое значение, определяет, использовать или нет экстренную защиту при потере визуальной позиции или столкновении с объектом.
• log_state - логическое значение, определяет, будет ли записываться в лог сервиса состояние коптера: armed: {} | mode: {} | vis_dt: {:.2f} | pos_delta: {:.2f} | pos_dt: {:.2f} | range: {:.2f} | watchdog_action: {}.
• action - действие при срабатывании экстренной защиты. Доступные варианты: land - посадка коптера в режиме полётного контроллера AUTO.LAND, emergency_land - посадка коптера с постепенным уменьшением мощности моторов, disarm- выключение моторов. Внимание! Не рекомендуется использовать режим AUTO.LAND с выключенным барометром - при потере источника высоты в полёте, например показаний лазера или визуальной позиции, режим AUTO.LAND не гарантирует посадку коптера, так как ориентируется на показания высоты. Для посадки коптера при его позиционировании с использованием визуальной позиции или лазера и возможности потери данных с этих систем рекомендуется использовать режим emergency_land.
• vision_pose_delay_after_arm - время после взлёта коптера в секундах, которое требуется для получения визуальной позиции. В течение этого времени после взлёта защита по потере визуальной позиции не будет срабатывать. Этот параметр полезен при использовании модуля экстренной защиты совместно с системой позиционирования по aruco маркерам, расположенным на полу: при взлёте коптер какое-то время не имеет визуальной позиции.
• vision_pose_timeout - время в секундах после потери визуальной позиции, через которое срабатывает экстренная защита.
• position_delta_max - максимальная разница между текущим положением и точкой, в которой сейчас должен находиться коптер, в метрах. Требуется для проверки на столкновение коптера с объектом. Если расстояние между текущим положением коптера и положением, в котором он должен сейчас находиться, больше этого числа (в метрах), срабатывает экстренная защита.
• disarm_timeout - время, через которое коптер безусловно выключает моторы после срабатывания экстренной защиты, в секундах.

Раздел EMERGENCY LAND

Настройки параметров экстренной посадки при действии emergency_land экстренной защиты или при вызове ROS сервиса /emergency_land.

• thrust - начальная мощность, подаваемая на моторы в случае выбора действия emergency_land при срабатывании экстренной защиты. Безразмерная величина, от 0 (отсутствие мошности) до 1 (полная мощность). Для гарантированной посадки рекомендуется устанавливать в значение, меньшее по величине на 5-10 процентов, чем газ висения (параметр MPC_THR_HOVER в px4). Внимание! Неправильная настройка этого параметра может привести к взлёту коптера вверх вместо посадки!
• decrease_thrust_after - время, через которое мощность на моторах плавно начинает уменьшаться в случае выбора действия emergency_land при срабатывании экстренной защиты, в секундах.

Раздел COPTER

В данном разделе находятся настройки, влияющие на процесс полёта коптера.

• frame_id - название системы координат, относительно которой будут публиковаться координаты точек для воспроизведения анимации. Если значение floor - клиент публикует статическую систему координат с названием floor и настройками из раздела FLOOR_FRAME. Внимание! Убедитесь, что коптер удерживает позицию в данной системе координат. Для этого вы можете воспользоваться командой Takeoff из серверного приложения. Коптер взлетит на высоту takeoff_height относительно текущей.
• takeoff_height - высота взлёта коптера, в метрах. Используется в начале воспроизведения анимации или при тестировании коптера с сервера.
• takeoff_time - максимальное время взлёта коптера, в секундах.
• safe_takeoff - логическое значение, определяет, нужно ли производить посадку в безопасном режиме.
• reach_first_point_time - максимальное время полёта к первой точке анимации, в секундах.
• land_time - время зависания в конечной точке анимации перед посадкой, в секундах.
• land_timeout - время таймаута посадки, после которого происходит выключение моторов коптера, в секундах.
• common_offset - смещение координат относительно текущей системы, общее для всех коптеров, в метрах. Список из 3 величин (x, y, z): каждая величина задаёт смещение по соответствующей оси.

Раздел FLOOR_FRAME

Данный раздел описывает смещение системы координат с названием floor и используется только при указании параметра frame_id как floor в разделе COPTERS.

• enabled - логическое значение, определяет, нужно ли публиковать фрейм floor
• parent - название опорной системы координат, относительно которой будет располагаться система координат floor.
• translation - смещение системы координат floor по осям (x, y, z) относительно системы координат parent, в метрах.
• rotation - поворот системы координат floor на углы (roll, pitch, yaw) вокруг осей (x, y, z) относительно системы координат parent, в градусах.

Внимание! Повороты roll, pitch, yaw производятся последовательно в указанном порядке.

Раздел ANIMATION

В данном разделе настраивается обработка анимации.

• takeoff_detection - логическое значение, определяет, будет ли производиться автоматическая обработка старта анимации. Если значение True, при загрузке анимации проверяется взлёт коптеров. Если в файле анимации коптер взлетает с земли, при старте анимации будет применена логика немедленного воспроизведения: коптер сразу начинает следовать точкам, указанным в анимации. Если в файле анимации коптер начинает полёт в воздухе, при старте анимации будет применена логика полёта к первой точке: коптер в начале взлетает на высоту takeoff_height за время takeoff_time, затем перемещается к первой точке за время reach_first_point_time, и затем начинает следовать точкам, указанным в анимации. Если значение False, при загрузке анимации не проверяется взлёт коптеров, а при старте анимации действует логика полёта к первой точке.
• land_detection - логическое значение, определяет, будет ли производиться автоматическая обработка завершения анимации. Если значение True, при загрузке анимации проверяется посадка коптеров. Если в файле анимации коптер садится на землю и стоит до завершения анимации, проверка удалит все точки в анимации после начала посадки коптера. Таким образом, коптер в конце анимации зависнет над точкой посадки на время land_time, сядет автоматически и выключит моторы. Если значение False, при загрузке анимации не проверяется посадка коптеров и точкой посадки считается последняя точка в анимации. Например, если анимация посадки нарисована полностью и коптер стоит после посадки на земле некоторое время, а значение данного параметра False, всё это время у коптера будут включены моторы и он будет пытаться удержать указанную позицию посадки вплоть до завершении файла анимации, затем через время land_time перейдёт в редим посадки.
• frame_delay - время воспроизведения одного кадра в секундах.
• ratio - масштаб анимации (ratio_x, ratio_y, ratio_z) по осям (x, y, z)
• yaw - поворот коптера при полёте по точкам, в градусах. Если значение nan - коптер сохраняет изначальную ориентацию в полёте. Если значение animation - коптер берёт поворот по yaw из файла с анимацией.

Раздел LED

Настройки адресуемой светодиодной ленты на коптере

• use - логическое значение, определяет, используется или нет светодиодная лента.
• pin - номер пина GPIO на Raspberry, к которому подключается лента
• count - количество задействованных светодиодов в ленте

Раздел PRIVATE

В данном разделе находятся параметры, специфичные для конкретного коптера.

• id - имя коптера, отображаемое в таблице. Если значение /hostname - имя определяется из файла /etc/hostname.
• offset - смещение в метрах по осям (x, y, z) относительно текущей системы координат, только для данного коптера.

Раздел SYSTEM

Системные настройки служебных команд клиента

• change_hostname - логический параметр, определяет, требуется ли смена hostname при переименовании id коптера.
• restart_after_rename - логический параметр, определяет, требуется ли перезагрузка коптера при переименовании его id удалённо с сервера.

Раздел NTP

Помимо синхронизации времени (с миллисекундной точностью) с помощью пакета chrony, предоставляется альтернатива - возможность использования внешних (при наличии соединения локальной сети с интернетом) или внутрисетевых NTP-серверов. Внимание! Для корректной работы системы, и сервер, и клиенты должны использовать единый способ синхронизации времени (набор параметров в этом разделе). Данный раздел полностью унифицирован и для сервера, и для клиентов.

• use_ntp - определяет, будет ли использоваться синхронизация времени с помощью NTP. (при значении False будет использовано локальное время ОС (синхронизируется автоматически при использовании chrony). Рекомендуется использование chrony, а не NTP
• host - имя хоста или IP адрес NTP сервера (локального или удаленного)
• port - порт, используемый NTP сервером