clever-show/docs/ru/image-building.md

Сборка модифицированного образа

Иногда возникает необходимость собрать образ с настройками коптера, отличными от релизной версии образа. Есть несколько способов это сделать.

Подготовка к сборке

Установите docker:

sudo apt install docker.io

Локальная сборка с изменением настроек Клевера

• Поместите папки с файлами настроек Клевера (launch, map и camera_info) в папку builder/clever-config в директории с исходным кодом clever-show.
  • Все файлы из папки launch будут скопированы в директорию /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch в собранном образе.
  • Все файлы из папки map будут скопированы в директорию /home/pi/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/map в собранном образе.
  • Все файлы из папки camera_info будут скопированы в директорию /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/camera_info в собранном образе.
• Соберите свой образ с помощью docker:

cd source-dir
sudo docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/mnt goldarte/img-tool:v0.5

Ручная настройка образа

• Разархивируйте файл со скачанным образом, перейдите в директорию с этим образом, и войдите в консоль сборщика образа с помощью команды:

cd image-dir
sudo docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/mnt goldarte/img-tool:v0.5 img-chroot /mnt/<IMAGE>

где <IMAGE> - имя файла образа. В открывшемся терминале с помощью стандартных программ (nano, git, cp, apt-get) вы можете донастроить образ.

• Внешние файлы вы можете перенести в образ с помощью команды:

sudo docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/mnt goldarte/img-tool:v0.5 img-chroot /mnt/<IMAGE> copy /mnt/<MOVE_FILE> <MOVE_TO>

где <MOVE_FILE> - файл, который нужно перенести в образ (расположение относительно папки с образом, например ../builder/assets/clever-show.service), а <MOVE_TO> - путь в образе, куда нужно переместить файл.

• Если в образе не хватает места для всех необходимых файлов, можно расширить образ с помощью команды:

sudo docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/mnt goldarte/img-tool:v0.5 img-resize /mnt/<IMAGE> max <SIZE>

где <SIZE> - размер в байтах. Например 5G будет означать 5GB, а 5M - 5MB.

• После расширения образа его можно сжать до минимального размера + 10МB командой

sudo docker run --privileged -it --rm -v /dev:/dev -v $(pwd):/mnt goldarte/img-tool:v0.5 img-resize /mnt/<IMAGE> min

Изменение скриптов сборки

Статья по изменению скриптов сборки образа и создания кастомной сборки написана здесь