# Быстрый старт на квадрокоптере Клевер

## Список оборудования

Данное ПО предназначено для управления несколькими квадрокоптерами с компьютера-сервера. Для полноценной работы необходимо следующее оборудование:

* Один или несколько квадрокоптеров, работающих на базе ПО [Клевер](https://github.com/CopterExpress/clover).
* Компьютер с операционной системой Ubuntu 18.04.
* Wifi роутер, работающий на частоте 2.4 ГГц, либо 5.8 ГГц, если эту частоту поддерживают wifi модули коптеров и компьютера.

## Подготовка ПО

ПО для организации шоу коптеров состоит из 2х основных частей - серверного приложения и клиентской части, которая предоставляется в виде образа для Raspberry Pi.

> Серверное приложение и образ для коптера должны быть одинаковой версии для их совместной работы.

Актуальная версия образа на текущий момент: [v0.3](https://github.com/copterexpress/clever-show/releases/tag/v0.3).

> Обратите внимание: релиз v0.3 работает только для системы позиционирования по потолочным aruco маркерам.

Скачайте на компьютер [образ для Raspberry Pi](https://github.com/CopterExpress/clever-show/releases/download/v0.3/clever-show_v0.3.img.zip) и [исходный код](https://github.com/CopterExpress/clever-show/archive/v0.3.zip). Разархивируйте исходный код в удобную директорию.

## Настройка роутера

Для управления одним или несколькими коптерами требуется подключение коптеров и сервера к одной сети. Для этого требуется отдельный wifi роутер с известным SSID и паролем.

## Установка и запуск клиента

* Запишите образ на microSD карту, используя [Etcher](https://www.balena.io/etcher/).
* Вставьте флешку в Raspberry Pi, включите коптер. Дождитесь появления сети `clever-show-XXXX`.
* Подключитесь к сети коптера, используя пароль `cloverwifi`.
* Подключитесь к Raspberry Pi на коптере с помощью ssh, используя статический ip `192.168.11.1`, имя пользователя `pi` и пароль `raspberry`.

```bash
ssh pi@192.168.11.1
```

* После подключения выполните скрипт настройки клиента `client-setup` с указанными параметрами - название точки доступа (`SSID`), пароль точки доступа (`password`), имя коптера (`copter name`). Коптер переключится в режим клиента указанной точки доступа и настроит автозапуск клиента `clever-show` на Raspberry Pi.

```bash
sudo client-setup <SSID> <password> <copter name>
```

* Теперь при запуске серверного приложения настроенные коптеры будут отображаться в виде таблицы. Также можно подключаться к Raspberry Pi на коптере по его имени с добавкой .local через `ssh` в указанной при настройке wifi сети, например `ssh pi@clover-1.local`, пароль `raspberry`.

> **Подробная документация по настройке клиентской части находится [здесь](client.md).**

## Установка и запуск сервера

* Установите [chrony](https://chrony.tuxfamily.org/index.html) на ваш компьютер для синхронизации времени с коптерами:

```bash
sudo apt install chrony
```

* Установите необходимые python-пакеты с помощью команды (запущенной из директории с исходным кодом)

```bash
pip3 install -r requirements.txt
```

* Подключитесь к wifi сети роутера, к которому подключены коптеры.
* Скопируйте [файл настроек chrony](../../examples/chrony/server.conf) в `/etc/chrony/chrony.conf`. Если ip адрес сети начинается не с `192.168.`, то исправьте адрес после слова allow в скопированном файле настроек.
* Перезапустите сервис chrony

```bash
sudo systemctl restart chrony
```

* Перейдите в директорию сервера из директории с исходным кодом и запустите сервер

```bash
cd clever-show/server
python3 server.py
```

> **Подробная документация по настройке серверной части находится [здесь](server.md).**

## Подготовка дрона

Для запуска анимации все коптеры должны иметь настроенную систему позиционирования. По-умолчанию в образе настроен полёт по optical flow - на коптере должен быть установлер лазерный дальномер, а камера должна быть наклонена вниз шлейфом назад.

> После тестирования образа версии 0.3 выяснилась неработоспособность конфигурации системы позиционирования по умолчанию (optical flow). Для нормального функционирования требуется система позиционирования с постоянным потоком данных через топик визуальной позиции. Рекомендуемая конфигурация для образа 0.3 - [потолочные aruco маркеры](https://clever.coex.tech/ru/aruco_map.html#расположение-маркеров-на-потолке).

Вы можете настроить один коптер на любую систему позиционирования, которую поддерживает пакет [clever](https://clever.coex.tech/ru/programming.html#positioning), а затем размножить настройки на остальные коптеры с [сервера](server.md#раздел-server) с помощью команды `Send launch files`.

## Подготовка анимации

* Создайте анимацию объектов в Blender или воспользуйтесь [примерами](../../examples/animations). Условная единица расстояния в Blender конвертируется в метры. Задержка между кадрами по-умолчанию в [настройках коптера](../../drone/config/client.ini) равна 0.1 секунды (параметр frame_delay в разделе ANIMATION), будьте внимательны при настройке частоты кадров в анимации Blender. Следите за скоростями коптеров, чтобы они были не слишком большими: аддон выдаст предупреждение, но всё равно сконвертирует анимацию.
* Сконвертируйте анимацию с помощью [аддона для Blender](blender-addon.md).
* Загрузите анимацию с помощью команды `Send animations` на [сервере](server.md#раздел-server).