# Настройка сервера ## Файл конфигурации Конфигурация сервера задаётся в файле Server/server_config.ini, имеющем вид (по умолчанию): ```ini [SERVER] port = 25000 buffer_size = 1024 [BROADCAST] use_broadcast = True broadcast_port = 8181 broadcast_delay = 5 [NTP] use_ntp = False host = ntp1.stratum2.ru port = 123 ``` Конфигурация по умолчанию является полностью работоспособной и не требует изменений для быстрого начала работы системы. ### Раздел 'Server' В этом разделе задаются параметры сетевого взаимодействия сервера, доступны следующие параметры: * `port` - TCP порт, на котором будут приниматься входящие соединения от клиентов (коптеров). При использовании broadcast данный порт будет сконфигурирован у клиента автоматически. *Рекомендуется изменить значение по умолчанию в целях безопасности* (любое пятизначное и более число, если другое ПО не использует выбранный порт). * `buffer_size` - размер буфера при приёме и передаче данных. *Не рекомендуется изменять. Рекомендуется использовать единое значение у сервера и клиентов.* ### Раздел 'Broadcast' Сервер использует UDP broadcast (на адрес 255.255.255.255 с выбранным портом), чтобы передавать клиентам (коптерам) актуальную информацию о конфигурации сервера и собственном адресе сервера для подключения (IP адрес и порт сервера). Таким образом, обеспечивается автоматическое подключение клиентов к серверу без необходимости дополнительной ручной конфигурации. В данном разделе задаются параметры этого механизма. * `use_broadcast` - будут ли использованы broadcast'ы для передачи данных (при значении `False` broadcast'ы НЕ будут отправляться). Используйте `False` в случае повышенных требований безопасности, перегруженности сети или невозможности передачи по широковещательному каналу (из-за конфигурации брандмауэра или сети) * `broadcast_port` - UDP порт, по которому будет осуществляться отправка сообщений. *Рекомендуется изменить значение по умолчанию в целях безопасности.* **Внимание!** При изменении этого параметра клиенты НЕ смогут принимать сообщения автоконфигурации до изменения (вручную) соответствующего параметра в конфигурации клиента на равное значение. * `broadcast_delay` - Периодичность (в секундах, целочисленное значение), с которой будет происходить отправка broadcast сообщений. Увеличьте задержку для уменьшения нагрузки на сеть. *ИЛИ* Уменьшите задержку для уменьшения времени отклика и подключения при первом запуске клиентов. ### Раздел 'NTP' Помимо синхронизации времени (с миллисекундной точностью) с помощью пакета chrony, предоставляется альтернатива - возможность использования внешних (при наличии соединения локальной сети с интернетом) или внутрисетевых NTP-серверов. **Внимание!** Для корректной работы системы, и сервер, *и* клиенты должны использовать единый способ синхронизации времени (набор параметров в этом разделе). Данный раздел полностью унифицирован и для сервера, и для клиентов. * `use_ntp` - Определяет, будет ли использоваться синхронизация времени с помощью NTP. (при значении `False` будет использовано локальное время ОС (синхронизируется автоматически при использовании chrony). *Рекомендуется использование crhony, а не NTP* * `host` - имя хоста или IP адрес NTP сервера (локального или удаленного) * `port` - порт, используемый NTP сервером # Интерфейс сервера Сервер имеет визуальный графический интерфейс для удобства взаимодействия. ## Глоссарий Некоторые термины, используемые для краткости записи: * Готовый [к полёту] коптер: Прошедший предполётную проверку (`Preflight check`) и имеющий удовлетворительные результаты по всем необходимым столбцам (зелёные ячейки в таблице). Учитываются проверки аккумулятора и сообщения selfcheck. * Не готовый [к полёту] коптер: НЕ прошедший предполётную проверку (`Preflight check`) (не имеющий её результатов в таблице - жёлтые ячейки) или же имеющий НЕудовлетворительные результаты (красные ячейки в таблице). Учитываются проверки аккумулятора и сообщения selfcheck. ## Меню ### Раздел 'Actions' Данный раздел содержит несколько утилит по отправке различных данных на *выбранные* клиенты. **Внимание!** Не пытайтесь использовать данные команды во время полёта коптеров! * `Send Animations` - отправка файлов анимации (экспортированных аддоном к Blender) на выбранные клиенты (коптеры). В диалоговом окне необходимо выбрать *папку*, содержащую файлы анимации (автоматически создается аддоном). Каждый файл анимации будет отправлен на клиент с именем (copter ID), соответствующим имени файла без расширения. * `Send Configurations` - отправка *единого* файла конфигурации клиента на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл конфигурации в установленном формате. Файл конфигурации может быть неполным, в таком случае будут перезаписаны лишь указанные в файле параметры. *Не рекомендуется использовать данное действие для массовой перезаписи `Copter ID`, кроме значения `/hostname`.* **Внимание!** НЕ отправляйте на клиенты файл конфигурации сервера. * `Send Aruco map` - отправка *единого* файла карты aruco маркеров на все выбранные клиенты. В диалоговом окне необходимо выбрать *один* файл карты в установленном формате. Файл на клиенте будет перезаписан. После получения и записи файла клиент автоматически перезапустит сервис `clever`. Для работоспособности полётных функция *необходимо подождать* некоторое время до полного запуска сервиса. ## Боковая панель инструментов (команд) ### Управление Данный раздел команд предназначен для выскоуровневого управления роем дронов. * Кнопка `Preflight check` - Все выбранные клиенты выполняют самодиагностику и предполётную проверку. Результаты, вместе с другими параметрами клиента, будут отображены в таблице по мере поступления данных. * Спинбокс `Start after N seconds` - Задаёт время задержки до синхронного запуска выполнения анимаций коптерами. *Не рекомендуется использовать `0` (нулевую задержку). Для загруженных\подверженных помехам\имеющих большой пинг сетей рекомендуется использовать бо́льшие значения (>5 секунд).* * Кнопка `Start animation` - По истечению заданного в `Start after` времени, все выбранные коптеры совершат **взлёт**ные процедуры, перелетают на стартовые точки своих анимаций и *синхронно* выполнят полётное задание (анимацию). По окончанию анимации все коптеры выполнят посадку *на месте окончания своей анимации*. Кнопка деактивирована по умолчанию и если среди выбранных коптеров есть *не готовые коптеры* (все выбранные коптеры должны быть готовыми). *При нажатии запрашивается дополнительное предупреждение!* * Кнопка `Pause` - Ставит на 'паузу' все выбранные коптеры (их очередь заданий): приостанавливается выполнение любого полётного задания. *Используйте в чрезвычайных случаях.* **Внимание!** Данная команда НЕ прерывает полёт коптера в уже указанную точку (например: элементы взлёта, посадки; следование до начальной точки анимации и т.д.) * Кнопка `Resume` - Все выбранные коптеры *синхронизированно* продолжат выполнение своих очередей заданий (например: исполнение анимации) * Кнопка `Stop` - Прерывает выполнение полётных заданий *ВСЕХ* подключенных коптеров. Сбрасывает очередь заданий - *действие необратимо*. **Используйте в экстренных случаях как одно из средств перехвата.** **Внимание!** Данная команда НЕ прерывает полёт коптера в уже указанную точку (например: элементы взлёта, посадки; следование до начальной точки анимации и т.д.) * Кнопка `Emergency land` - Открывает диалоговое окно дополнительного модуля быстрого выбора коптера и его последующей экстренной посадки \ дизарма. *Смотреть далее.* ### Полётные функции (команды) В данном разделе находятся команды, позволяющие напрямую управлять коптером(ами). * Кнопка `Test leds` - Все выбранные коптеры выполняют двухсекундную анимацию (бегущие точки) светодиодной лентой (белым цветом). Команда *безопасна* и может быть использована для проверки работы светодиодных лент \ качества и задержки подключения к серверу \ определения соответствия коптера и его `Copter ID` в таблице. * Кнопка `Takeoff` - Все выбранные коптеры **совершают взлёт**, после чего зависают над точкой взлёта. Аналогично `Start animation`, кнопка активна, *только* если все выбранные коптеры готовы. **Внимание!** Используйте осторожно, соблюдайте технику безопасности. Не применяйте во время выполнения других полётных функций! * Кнопка `Flip` - Все выбранные коптеры **совершают флип (flip)** - переворот на 360 градусов вокруг одной из *горизонтальных* осей. **Внимание!** Используйте осторожно, соблюдайте технику безопасности. *Для исполнения флипа коптер должен иметь минимальную высоту >2м.* Не применяйте во время выполнения других полётных функций! * Кнопка `Land` - ВСЕ коптеры прекращают выполнение своих полётных заданий, очищают очередь заданий и немедленно *переходят в режим посадки.* **Используйте в экстренных случаях как одно из средств перехвата.** * Кнопка `Diarm` - ВСЕ коптеры прекращают выполнение своих полётных заданий, очищают очередь заданий и немедленно *отключают моторы (disarm).* ==Это может привести к падению и повреждению коптеров== **Используйте в крайних случаях как последнее из средств перехвата.** ## Таблица состояния коптеров (клиентов) При первом подключении клиента к серверу в таблицу добавляется строка для отображения состояния клиента, содержащая начальные данные, переданные клиентом при подключении (`Copter ID`). Строки НЕ удаляются после зарегистрированного отключения клиента. Строки можно сортировать по возрастанию \ убыванию значений любого из столбцов (кликнув по заголовку столбца). Ячейки таблицы подсвечиваются: * жёлтым, если необходимое значение отсутствует * красным, если значение (состояние) ячейки неудовлетворительно (согласно внутренним проверкам) * зелёным, если значение (состояние) ячейки удовлетворительно (согласно внутренним проверкам) ### Столбцы таблицы * `copter ID` - имя (идентификатор) клиента. Может быт сконфигурирован на стороне клиента. Отображается сразу при подключении клиента. Рядом с каждым ID коптера расположен чекбокс - коптеры, чей ID отмечен чекбоксом положительно (галочка), считаются *выбранными*. * `animation ID` - внутреннее название файла анимации, подгруженного клиентом. Отображается после выполнения `selfcheck`. *Проверьте соответствие названий файлов анимаций у коптеров* * `battery V` - абсолютное значение напряжения на аккумуляторе коптера (в Вольтах, по данным полётного контроллера). *Убедитесь, что напряжение не ниже порогового для вашего аккумулятора.* **При критически низком значении коптер считается не готовым** - блокируется возможность взлёта и старта анимации. * `battery %` - относительное значение напряжения на аккумуляторе коптера. Значение рассчитывается по среднему напряжению (по данным полётного контроллера) на ячейку аккумулятора (банку). *Убедитесь, что уровень заряда перед вылетом не менее 30%* **При критически низком значении коптер считается не готовым** - блокируется возможность взлёта и старта анимации. * `selfcheck` - Все дополнительные сообщения и ошибки при самодиагностике (*Смотреть далее.*). При успешном прохождении самодиагностики без ошибок выводится значение `OK`, ячейка подсвечивается зелёным цветом. **При наличии ошибок коптер считается не готовым** - блокируется возможность взлёта и старта анимации. * `time delta` - Разница между временем на сервере и клиенте (в секундах). *При слишком больших значениях сигнализирует об отсутствии синхронизации времени между коптером и клиентом!* В это значение так же входит сетевая задержка. # Дополнительные операции ## Selfcheck .. ## Emergency land Модуль экстренной посадки/дизарма, предназначенный для быстрого поиска оператором визуально неисправного коптера методом бинарного поиска ### Интерфейс * Зелёная кнопка `1` - ... * Красная кнопка `2` - ... * Кнопка `Land` - все коптеры в выбранной ('зелёной') группе совершат процедуру экстренной посадки (аналогично кнопке `Land` в панели инструментов). * Кнопка `Disarm` - все коптеры в выбранной ('зелёной') группе *немедленно отключают моторы (disarm).* (аналогично кнопке `Disarm` в панели инструментов) ==Это может привести к падению и повреждению коптеров==. ### Алгоритм использования * ...