From 13e22206f1d6bd603dcfda22c5ddcb6dc9d5fcae Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Arthur Golubtsov Date: Thu, 18 Jun 2020 10:26:30 +0300 Subject: [PATCH] docs: Update start-tutorial --- docs/ru/start-tutorial.md | 13 ++++++++++++- 1 file changed, 12 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/ru/start-tutorial.md b/docs/ru/start-tutorial.md index 036b0a2..56a1003 100644 --- a/docs/ru/start-tutorial.md +++ b/docs/ru/start-tutorial.md @@ -90,7 +90,18 @@ python3 server.py * aruco * gps -`clever-show` поддерживает все системы позиционирования, что и `clover`. Настройте один коптер на работу с любой системой позиционирования из перечисленных, а затем размножьте настройки на выделенные в таблице коптеры, воспользовавшись командами `Send -> Configuration`, `Send -> Launch files folder`, `Send -> FCU parameters file`, `Send -> Camera calibrations` из раздела `Selected drones` приложения [сервера](server.md#раздел-selected-drones). +`clever-show` поддерживает все системы позиционирования, что и `clover`. + +Настройте один коптер на работу с любой системой позиционирования из перечисленных. Проверьте автономный взлёт коптера: для этого выделите в таблице только один коптер , полёт которого вы ходите проверить, и нажмите кнопку `Takeoff` в правой панели приложения [сервера](server.md#тестовые-команды). Коптер должен взлететь на высоту, указанную в параметре `takeoff_height` раздела FLIGHT в конфигурации коптера, и удерживать свою позицию. + +Если взлёт прошёл успешно, размножьте конфигурацию, настройки позиционирования и параметры полётного контроллера на остальные коптеры. Выделите в таблице только настроенный коптер и загрузите необходимые файлы настроек с выделенного коптера к себе на компьютер: + +* Файл конфигурации (`.ini`) можно сохранить, кликнув правой кнопкой мыши на строку с настроенным коптером, выбрав из выпадающего меню `Edit config`, затем нажав на кнопку `Save as`. Также можно перетянуть ячейку из столбца `configuration` в файловый менеджер вашей системы - сервер автоматически скопирует файл настройки в открытую директорию файлового менеджера. +* `.launch` файлы для настройки ПО `clover` можно сохранить с помощью команды `Selected drones -> Retrieve file` в приложении сервера. В открывшемся диалоговом окне введите путь к файлу на коптере - `launch` файлы `clover` находятся в `/home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch/`, к этому пути нужно дописать нужное имя `.launch` файла, например `/home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch`. После нажатия кнопки `OK` в диалоговом окне откроется новое диалоговое окно с выбором пути сохранения указанного файла. +* Файл настройки полётного контроллера можно сохранить, подключившись к полётному контроллеру через приложение [QGroundControl](http://qgroundcontrol.com). Можно подключиться напрямую к полётному контроллеру [через USB порт](https://clover.coex.tech/ru/connection.html), либо через [TCP или UDP мост](https://clover.coex.tech/ru/gcs_bridge.html) (по умолчанию в образе `clever-show` настроен TCP мост, в графе `Host Address` вместо ip адреса можно ввести имя коптера с добавлением .local в конце, например clover-1.local). После подключения нужно перейти в [раздел](https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/parameters.html#tools) `Parameters -> Tools -> Save to file...` и выбрать путь для сохранения файла параметров. +* Файл калибровки камеры полезен для уточнения визуального позиционирования. Название файла калибровки должно состоять из id коптера, для которого была сделана калибровка, с добавлением расширения `.yaml`, например `clover-1.yaml`. Для получения файла калибровки возпользуйтесь [инструкцией](https://clover.coex.tech/ru/camera_calibration.html). + +После загрузки необходимых файлов с настроенного коптера, скопируйте эти файлы на остальные коптеры: выделите их в таблице и воспользуйтесь командами `Send -> Configuration`, `Send -> Launch files folder`, `Send -> FCU parameters file`, `Send -> Camera calibrations` из раздела `Selected drones` приложения [сервера](server.md#раздел-selected-drones). **Подробная информация про работу с системами позиционирования и их настройку находится [здесь](positioning.md).**